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公开(公告)号：CN108453702B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810141614.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。
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公开(公告)号：CN110666773B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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公开(公告)号：CN110666773A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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公开(公告)号：CN1283426C
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN00818686.3
申请日：2000-11-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业座标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108453702A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810141614.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1676 , B25J9/1697 , B25J13/089 , G05B19/4061 , G05B19/425 , G05B2219/35012 , G05B2219/40121 , G05B2219/40371 , G05B2219/40466 , G05B2219/40519 , G05B2219/49143 , G06F17/5009 , G06T1/0014 , Y02P90/265 , B25J9/0081 , B25J9/1602
Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。
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公开(公告)号：CN103747927A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201180072954.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1676 , B25J13/081 , G05B2219/39183 , G05B2219/40219
Abstract: 本发明提供一种与物体接触的连杆的关节轴能够做出更灵活的动作的机器人系统、机器人和机器人控制装置。机器人系统（10）包括机器人（12）和机器人控制装置（14），所述机器人（12）具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆（28）、驱动各关节轴的伺服电机、以及用于检测连杆（28）与物体接触的接触检测传感器（30），机器人控制装置（14）具有：接触位置确定部（46），其基于接触检测传感器（30）的输出来确定连杆（28）的接触位置；躲避方向矢量计算部（48），其计算与接触位置相对应的连杆（28）的躲避方向的躲避方向矢量；辅助扭矩计算部（50），其计算用于使连杆（28）向躲避方向矢量的方向移动的辅助扭矩指令；以及灵活控制部（52），其将辅助扭矩指令加到各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制各连杆（28）。
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公开(公告)号：CN100343767C
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN01815852.8
申请日：2001-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41428 , G05D3/12
Abstract: 具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。
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公开(公告)号：CN1633629A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN01815852.8
申请日：2001-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41428 , G05D3/12
Abstract: 具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。
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公开(公告)号：CN1433352A
公开(公告)日：2003-07-30
申请号：CN00818686.3
申请日：2000-11-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业坐标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。
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