公开(公告)号：CN105682865A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201480058678.3

申请日：2014-08-25

申请人： 康格尼博提克斯股份公司

发明人： 克拉斯·尼尔森 ,  亚当·尼尔森 ,  马蒂亚斯·哈格 ,  比约恩·奥洛夫松 ,  安德斯·罗伯特松 ,  奥洛夫·索恩莫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1653 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/40527

摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以模拟机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与接头(3，5，7，8，11，12)的弹性并且可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或接头位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。

公开(公告)号：CN107306004A

公开(公告)日：2017-10-31

申请号：CN201710164029.7

申请日：2017-03-20

申请人： 波音公司

发明人： E·J·赫尔米克 ,  B·J·米切尔 ,  N·S·埃文斯

IPC分类号： H01R43/28

CPC分类号： G05B19/41805 ,  B25J9/1687 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/45033 ,  G05B2219/45064 ,  H01R43/20 ,  H01R2107/00 ,  Y10S901/02 ,  H01R43/28

摘要： 本发明涉及操作用于将导线插入电连接器的索环孔洞位置中的自动化机器的方法。提供一种操作自动化机器100的方法500，所述方法用于将导线插入电连接器112的索环孔洞位置110中，以补偿与电连接器相关联的制造公差。该方法包括基于具有偏移值的插头图300将导线插入电连接器的索环孔洞位置中以补偿与电连接器相关联的制造公差。该方法可进一步包括基于与多个预生成的插头图中的每一个相关联的偏移值，从具有偏移值的多个预生成的插头图中选择用于电连接器的最紧密匹配的预生成的插头图。具有偏移值的所选择的预生成的插头图与用于将导线插入电连接器的索环孔洞位置中的插头图对应。

公开(公告)号：CN105682865B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201480058678.3

申请日：2014-08-25

申请人： 康格尼博提克斯股份公司

发明人： 克拉斯·尼尔森 ,  亚当·尼尔森 ,  马蒂亚斯·哈格 ,  比约恩·奥洛夫松 ,  安德斯·罗伯特松 ,  奥洛夫·索恩莫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1653 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/40527

摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以构建机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与关节(3，5，7，8，11，12)的弹性模型并用模型可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或关节位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。

公开(公告)号：CN105965505A

公开(公告)日：2016-09-28

申请号：CN201610139544.5

申请日：2016-03-11

申请人： 佳能株式会社

发明人： 横井昭佳

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1669 ,  B25J9/1687 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/39017 ,  G05B2219/39024 ,  G05B2219/39041 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/39529 ,  B25J9/1612

摘要： 本发明涉及机器人控制方法、机器人装置、程序和记录介质。控制装置使得机器人手夹持用于测量的工件。在使得被机器人手夹持的用于测量的工件的外周F3抵靠在参考夹具上的情况下使机器人臂的端部围绕端轴旋转的同时，控制装置控制机器人臂的操作以使得机器人臂保持将用于测量的工件抵靠在参考物上的力恒定。控制装置获取当机器人臂的端部旋转时由各关节的编码器检测到的检测结果。控制装置通过使用编码器检测结果基于中心轴相对于端轴的偏心来计算轨迹数据的校正量，并基于该校正量校正轨迹数据。

公开(公告)号：CN103747927A

公开(公告)日：2014-04-23

申请号：CN201180072954.8

申请日：2011-08-19

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 安田贤一 ,  永田英夫

IPC分类号： B25J13/08 ,  B25J13/00

CPC分类号： B25J9/1633 ,  B25J9/1676 ,  B25J13/081 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/40219

摘要： 本发明提供一种与物体接触的连杆的关节轴能够做出更灵活的动作的机器人系统、机器人和机器人控制装置。机器人系统（10）包括机器人（12）和机器人控制装置（14），所述机器人（12）具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆（28）、驱动各关节轴的伺服电机、以及用于检测连杆（28）与物体接触的接触检测传感器（30），机器人控制装置（14）具有：接触位置确定部（46），其基于接触检测传感器（30）的输出来确定连杆（28）的接触位置；躲避方向矢量计算部（48），其计算与接触位置相对应的连杆（28）的躲避方向的躲避方向矢量；辅助扭矩计算部（50），其计算用于使连杆（28）向躲避方向矢量的方向移动的辅助扭矩指令；以及灵活控制部（52），其将辅助扭矩指令加到各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制各连杆（28）。