公开(公告)号：CN105682865B

公开(公告)日：2018-03-16

申请号：CN201480058678.3

申请日：2014-08-25

申请人： 康格尼博提克斯股份公司

发明人： 克拉斯·尼尔森 ,  亚当·尼尔森 ,  马蒂亚斯·哈格 ,  比约恩·奥洛夫松 ,  安德斯·罗伯特松 ,  奥洛夫·索恩莫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1653 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/40527

摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以构建机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与关节(3，5，7，8，11，12)的弹性模型并用模型可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或关节位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。

公开(公告)号：CN105682865A

公开(公告)日：2016-06-15

申请号：CN201480058678.3

申请日：2014-08-25

申请人： 康格尼博提克斯股份公司

发明人： 克拉斯·尼尔森 ,  亚当·尼尔森 ,  马蒂亚斯·哈格 ,  比约恩·奥洛夫松 ,  安德斯·罗伯特松 ,  奥洛夫·索恩莫

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1653 ,  G05B2219/39183 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/40527

摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以模拟机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与接头(3，5，7，8，11，12)的弹性并且可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或接头位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。