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公开(公告)号：CN111601685A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201980008525.0
申请日：2019-01-11
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
摘要： 一种用于末端执行器动作的机器人手臂(500)。机器人手臂包括第一致动器(4)以及从第一致动器至末端执行器平台的第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器(5；5b)以及从第二致动器至末端执行器平台的第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器(6；6b、512)以及从第三致动器(6；6b)至末端执行器平台的第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器(50；150)以及配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器(28)的对应定向轴(65)。第四运动链包括经由至少一个轴承(53、55；265)安装至内臂组合件的定向连杆组(52、57、59；202、204、207、209；284、286；251、256、258)，以及安装至末端执行器平台的定向传动器(64B、64A、216；64C、64D、64E；100、64A；281、279、275；260、262、264、266、271、270)，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆(59；209；258；281)以及接头(58、60；208、210；257、259；257、259；282、280)，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。
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公开(公告)号：CN114269520B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202080059224.3
申请日：2020-08-17
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
摘要： 杆组(TL1、TL2、TL3)的运动传递到刀具基座轴一种并联运动装备(PKM)，包括：支撑平台 (19)，使刀具基座轴(19)围绕至少一个轴线相对(17a)、第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组 于支撑平台(17a)旋转。(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)，其中第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)一共包括至少五个支撑连杆(8、9、10、11、12、13)。该PKM还包括：刀具基座(140)，刀具基座(140)包括轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)、刀具基座轴(19)和刀具平台(17b)。刀具基座轴(19)经由轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)连接到支撑平台(17a)，并且其中刀具平台(17b)和刀具基座轴(19)是刚性地连接的。PKM还包括一个或更多个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)，每个刀具连杆组包括刀具连杆(26、31，29、32，38)，刀具连杆在一端经由刀具基座接头(25、28、37)连接到刀具基座(140)，而在另一端经由刀具托架接头(27、30、39)连接到被布置
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公开(公告)号：CN109196429A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201780033588.2
申请日：2017-03-27
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
发明人： 克拉斯·尼尔森 , 亚当·尼尔森 , 安德烈亚斯·斯托尔特 , 奥洛夫·索恩莫 , 马丁·霍尔姆斯特兰德 , 尼克拉斯·尼尔森
IPC分类号： G05B19/401 , B25J9/16
摘要： 一种用于确定操纵器(2)的几何特性的方法和系统。操纵器(2)被控制以执行展示与环境的或在操纵器(2)的不同连杆之间的力相互作用的受约束的运动，以便机械地形成运动链。链可以包括外围设备和外部运动轴。约束装置实现便于几何特性的确定的运动。接头和连杆柔度的统一模型便于刚度参数的确定。力相互作用用摩擦的感知被控制，以便可能识别非几何特性，从而实现非几何效应从几何效应的分离，这提高准确度。
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公开(公告)号：CN105682865B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201480058678.3
申请日：2014-08-25
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , G05B2219/39183 , G05B2219/39186 , G05B2219/40527
摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以构建机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与关节(3，5，7，8，11，12)的弹性模型并用模型可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或关节位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。
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公开(公告)号：CN113650000A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111020544.0
申请日：2019-01-11
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
摘要： 本申请涉及工业机器人手臂。一种用于末端执行器动作的机器人手臂。机器人手臂包括第一致动器和第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器和第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器和第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器和配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器的对应定向轴。第四运动链包括经由至少一个轴承安装至内臂组合件的定向连杆组，以及安装至末端执行器平台的定向传动器，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆和接头，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。
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公开(公告)号：CN113650000B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111020544.0
申请日：2019-01-11
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
摘要： 本申请涉及工业机器人手臂。一种用于末端执行器动作的机器人手臂。机器人手臂包括第一致动器和第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器和第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器和第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器和配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器的对应定向轴。第四运动链包括经由至少一个轴承安装至内臂组合件的定向连杆组，以及安装至末端执行器平台的定向传动器，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆和接头，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。
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公开(公告)号：CN114269520A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202080059224.3
申请日：2020-08-17
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
摘要： 一种并联运动装备(PKM)，包括：支撑平台(17a)、第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)，其中第一支撑连杆组(SL1)、第二支撑连杆组(SL2)和第三支撑连杆组(SL3)一共包括至少五个支撑连杆(8、9、10、11、12、13)。该PKM还包括：刀具基座(140)，刀具基座(140)包括轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)、刀具基座轴(19)和刀具平台(17b)。刀具基座轴(19)经由轴接头(24、40、41、200、202、262a、262b)连接到支撑平台(17a)，并且其中刀具平台(17b)和刀具基座轴(19)是刚性地连接的。PKM还包括一个或更多个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)，每个刀具连杆组包括刀具连杆(26、31，29、32，38)，刀具连杆在一端经由刀具基座接头(25、28、37)连接到刀具基座(140)，而在另一端经由刀具托架接头(27、30、39)连接到被布置成沿着路径运动的托架；并且其中每个刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)被配置成通过将各自的刀具连杆组(TL1、TL2、TL3)的运动传递到刀具基座轴(19)，使刀具基座轴(19)围绕至少一个轴线相对于支撑平台(17)旋转。
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公开(公告)号：CN109196429B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201780033588.2
申请日：2017-03-27
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
发明人： 克拉斯·尼尔森 , 亚当·尼尔森 , 安德烈亚斯·斯托尔特 , 奥洛夫·索恩莫 , 马丁·霍尔姆斯特兰德 , 尼克拉斯·尼尔森
IPC分类号： G05B19/401 , B25J9/16
摘要： 一种用于确定操纵器(2)的几何特性的方法和系统。操纵器(2)被控制以执行展示与环境的或在操纵器(2)的不同连杆之间的力相互作用的受约束的运动，以便机械地形成运动链。链可以包括外围设备和外部运动轴。约束装置实现便于几何特性的确定的运动。关节和连杆柔度的统一模型便于刚度参数的确定。力相互作用用摩擦的感知被控制，以便可能识别非几何特性，从而实现非几何效应从几何效应的分离，这提高准确度。
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公开(公告)号：CN111601685B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201980008525.0
申请日：2019-01-11
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
摘要： 一种用于末端执行器动作的机器人手臂(500)。机器人手臂包括第一致动器(4)以及从第一致动器至末端执行器平台的第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器(5；5b)以及从第二致动器至末端执行器平台的第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器(6；6b、512)以及从第三致动器(6；6b)至末端执行器平台的第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器(50；150)以及配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器(28)的对应定向轴(65)。第四运动链包括经由至少一个轴承(53、55；265)安装至内臂组合件的定向连杆组(52、57、59；202、204、207、209；284、286；251、256、258)，以及安装至末端执行器平台的定向传动器(64B、64A、216；64C、64D、64E；100、64A；281、279、275；260、262、264、266、271、270)，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆(59；209；258；281)以及接头(58、60；208、210；257、259；257、259；282、280)，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。
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公开(公告)号：CN105682865A
公开(公告)日：2016-06-15
申请号：CN201480058678.3
申请日：2014-08-25
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , G05B2219/39183 , G05B2219/39186 , G05B2219/40527
摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以模拟机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与接头(3，5，7，8，11，12)的弹性并且可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或接头位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。
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