本申请涉及工业机器人手臂。一种用于末端执行器动作的机器人手臂。机器人手臂包括第一致动器和第一运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第一自由度。机器人手臂也包括第二致动器和第二运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第二自由度。机器人手臂还包括第三致动器和第三运动链，这提供用于定位末端执行器平台的第三自由度。机器人手臂也包括第四致动器和配置成将第四致动器的移动传输至末端执行器的对应定向轴。第四运动链包括经由至少一个轴承安装至内臂组合件的定向连杆组，以及安装至末端执行器平台的定向传动器，其中定向连杆组包括末端执行器转动连杆和接头，接头向末端执行器转动连杆的每个末端接头提供至少两个自由度。