公开(公告)号：CN109196429A

公开(公告)日：2019-01-11

申请号：CN201780033588.2

申请日：2017-03-27

申请人： 康格尼博提克斯股份公司

发明人： 克拉斯·尼尔森 ,  亚当·尼尔森 ,  安德烈亚斯·斯托尔特 ,  奥洛夫·索恩莫 ,  马丁·霍尔姆斯特兰德 ,  尼克拉斯·尼尔森

IPC分类号： G05B19/401 ,  B25J9/16

摘要： 一种用于确定操纵器(2)的几何特性的方法和系统。操纵器(2)被控制以执行展示与环境的或在操纵器(2)的不同连杆之间的力相互作用的受约束的运动，以便机械地形成运动链。链可以包括外围设备和外部运动轴。约束装置实现便于几何特性的确定的运动。接头和连杆柔度的统一模型便于刚度参数的确定。力相互作用用摩擦的感知被控制，以便可能识别非几何特性，从而实现非几何效应从几何效应的分离，这提高准确度。

公开(公告)号：CN109196429B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201780033588.2

申请日：2017-03-27

申请人： 康格尼博提克斯股份公司

发明人： 克拉斯·尼尔森 ,  亚当·尼尔森 ,  安德烈亚斯·斯托尔特 ,  奥洛夫·索恩莫 ,  马丁·霍尔姆斯特兰德 ,  尼克拉斯·尼尔森

IPC分类号： G05B19/401 ,  B25J9/16

摘要： 一种用于确定操纵器(2)的几何特性的方法和系统。操纵器(2)被控制以执行展示与环境的或在操纵器(2)的不同连杆之间的力相互作用的受约束的运动，以便机械地形成运动链。链可以包括外围设备和外部运动轴。约束装置实现便于几何特性的确定的运动。关节和连杆柔度的统一模型便于刚度参数的确定。力相互作用用摩擦的感知被控制，以便可能识别非几何特性，从而实现非几何效应从几何效应的分离，这提高准确度。