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公开(公告)号：CN103270692B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180060892.9
申请日：2011-12-16
申请人： 三菱电机株式会社
CPC分类号： G05B5/01 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/41166 , G05B2219/41233 , G05B2219/42077 , H02P23/0004 , H02P29/50
摘要： 马达控制装置控制具有马达以及能够振动要素的控制对象的动作，具备：生成部，根据表示与所述控制对象的振动特性关联的所述控制对象的状态的状态信息，生成表示所述控制对象的振动特性的第1参数；第1运算部，运算与由所述生成部生成的第1参数的时间变化量相应的第2参数；第2运算部，使用动作目标值、所述第1参数以及所述第2参数，以使所述控制对象不激发振动的方式运算模型转矩；以及发生部，以使所述控制对象的动作追踪所述动作目标值的方式，根据由所述第2运算部运算的模型转矩发生转矩指令。
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公开(公告)号：CN108098799A
公开(公告)日：2018-06-01
申请号：CN201710748847.1
申请日：2017-08-28
申请人： 株式会社东芝
发明人： 大明准治
CPC分类号： B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1676 , G05B2219/39186 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41374 , G05B2219/41387 , B25J13/00 , B25J9/1602 , B25J9/161
摘要： 本发明涉及机器人控制设备、机器人控制方法和拾取设备。根据一个实施例，一种机器人控制设备用于包括连杆和用于旋转地驱动连杆的电机的机械臂。机器人控制设备包括推导部。推导部基于电机的角速度和电流参考值，推导出包括连杆的旋转角度的变化的第一估计值和包括电机的旋转角度的变化的第二估计值。此外，推导部基于第一估计值和第二估计值之间的差，推导出对机械臂生成的外力。
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公开(公告)号：CN104968477A
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201380056403.1
申请日：2013-08-28
申请人： 睿信科机器人有限公司 , 马修·M·威廉姆森 , 迈克尔·萨斯曼 , 瓦利德·A·法拉哈特
发明人： 马修·M·威廉姆森 , 迈克尔·萨斯曼 , 瓦利德·A·法拉哈特
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/1641 , B25J9/1674 , B25J9/1694 , G05B19/406 , G05B19/4062 , G05B2219/14039 , G05B2219/14076 , G05B2219/31294 , G05B2219/39186 , G05B2219/40229 , G05B2219/42329
摘要： 与机器人或其子系统(例如与机器人接头相关的串联弹性致动器)相关的传感器能被用于针对利用一个或更多个约束的相互一致性进行监测，该约束将传感器测量的物理量彼此相关。约束可以基于机器人或子系统的物理模型。
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公开(公告)号：CN101226386A
公开(公告)日：2008-07-23
申请号：CN200710140331.5
申请日：2007-08-09
申请人： 大隈株式会社
IPC分类号： G05B19/404 , B23Q17/09
CPC分类号： B25J9/1623 , B25J9/1641 , G05B2219/37343 , G05B2219/39186 , Y10T409/307672 , Y10T409/309576
摘要： 本发明提供一种并联机构机床的控制方法及控制装置，进行考虑了全部从动轴的旋转阻力的影响的补偿，由此可以高精度地确定末端执行器的位置和姿态。首先在第1步骤(S1)，求出针对末端执行器的位置指令值和姿态指令值的各致动器指令值。然后在第2步骤(S2)，获取第1和第2万向接头的旋转阻力值，在第3步骤(S3)，使用旋转阻力值计算作用于各第2万向接头的力和力矩，在第4步骤，根据这些力和力矩求出作用于末端执行器的合力和合力矩。然后在第5步骤，使用这些合力和合力矩计算机构的弹性变形量，使用该值计算致动器指令值的补偿量。然后在第6步骤，对于在第1步骤求出的致动器指令值，加算在第5步骤求出的补偿量以进行更新。
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公开(公告)号：CN104968477B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201380056403.1
申请日：2013-08-28
申请人： 睿信科机器人有限公司 , 马修·M·威廉姆森 , 迈克尔·萨斯曼 , 瓦利德·A·法拉哈特
发明人： 马修·M·威廉姆森 , 迈克尔·萨斯曼 , 瓦利德·A·法拉哈特
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , B25J9/1641 , B25J9/1674 , B25J9/1694 , G05B19/406 , G05B19/4062 , G05B2219/14039 , G05B2219/14076 , G05B2219/31294 , G05B2219/39186 , G05B2219/40229 , G05B2219/42329
摘要： 与机器人或其子系统(例如与机器人接头相关的串联弹性致动器)相关的传感器能被用于针对利用一个或更多个约束的相互一致性进行监测，该约束将传感器测量的物理量彼此相关。约束可以基于机器人或子系统的物理模型。
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公开(公告)号：CN104349873B
公开(公告)日：2015-11-25
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
申请人： 株式会社神户制钢所
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： 在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
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公开(公告)号：CN104981326A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
申请人： 株式会社神户制钢所
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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公开(公告)号：CN1265057A
公开(公告)日：2000-08-30
申请号：CN98807464.8
申请日：1998-05-26
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
摘要： 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。
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公开(公告)号：CN105682865B
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201480058678.3
申请日：2014-08-25
申请人： 康格尼博提克斯股份公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1653 , G05B2219/39183 , G05B2219/39186 , G05B2219/40527
摘要： 一种用于确定与机械臂(2)的选定轴相关联的至少一个特性的方法和系统。可以构建机械臂(2)的杆(4，6，9，10，13，14)与关节(3，5，7，8，11，12)的弹性模型并用模型可以确定所产生的柔度。一定的方法用于控制机械臂(2)，使得涉及致动器扭矩和/或关节位置的某些量可以被确定，以用于该机械臂(2)的某个运动构造。取决于机械臂(2)的复杂性与关注的特性的数目，机械臂(2)控制成多个不同的运动构造，在这些不同的运动构造中，这些量被确定。此后，可以确定机械臂(2)的每个部件的刚度矩阵(K)，并且可以确定用于整个机械臂(2)的整体刚度矩阵(MSM)以便确定选定轴的至少一个特性。
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公开(公告)号：CN104981326B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201480008555.9
申请日：2014-02-14
申请人： 株式会社神户制钢所
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/022 , B23K9/12 , G05B11/36 , G05B19/4093 , G05B19/414 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1638 , B23K9/095 , B23K9/124 , B23K9/173 , B23K9/32 , B23K37/0229 , B25J9/06 , B25J9/1605 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B2219/34119 , G05B2219/39186 , G05B2219/41222 , G05B2219/41225 , G05B2219/41426 , G05B2219/41436 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要： 本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
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