- 专利标题： 多关节机器人的弹性变形补偿控制装置以及控制方法
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申请号： CN201380028233.6申请日： 2013-05-30
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公开(公告)号： CN104349873B公开(公告)日： 2015-11-25
- 发明人: 西田吉晴 , 和田尧 , 井上芳英 , 稻田修一
- 申请人： 株式会社神户制钢所
- 申请人地址： 日本兵库县
- 专利权人： 株式会社神户制钢所
- 当前专利权人： 株式会社神户制钢所
- 当前专利权人地址： 日本兵库县
- 代理机构： 中科专利商标代理有限责任公司
- 代理商 张玉玲
- 优先权： 2012-123239 2012.05.30 JP
- 国际申请： PCT/JP2013/065057 2013.05.30
- 国际公布： WO2013/180223 JA 2013.12.05
- 进入国家日期： 2014-11-28
- 主分类号： B25J9/10
- IPC分类号： B25J9/10 ; B23K9/095 ; B23K9/12 ; G05B19/4093
摘要：
在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。
公开/授权文献
- CN104349873A 多关节机器人的弹性变形补偿控制装置以及控制方法 公开/授权日：2015-02-11
IPC分类:
