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公开(公告)号：CN108568829A
公开(公告)日：2018-09-25
申请号：CN201810173162.3
申请日：2018-03-02
Applicant: 发那科株式会社
CPC classification number: B25J13/006 , B25J9/1641 , B25J9/1694 , B25J13/088 , H04L1/08 , Y10S901/09 , B25J13/00 , B23K37/00 , B25J13/06 , B25J19/0091 , B25J19/02
Abstract: 本发明提供一种机械系统，其即使发生信息的丢失，也能够在短时间内获取到完整的可动部的信息。该机械系统具有：具有可动部的机械；控制装置；传感器，对机械的预定动作中的可动部的信息进行检测；发送部，在预定动作中无线发送检测出的信息；接收部，接收无线发送来的信息；存储部，对接收到的信息进行存储；缺失检测部，对接收到的信息中的缺失进行检测；重复动作指令部，在检测出信息的缺失时，使机械重复预定动作一次以上；补充信息判定部，判定在重复动作中检测出的信息中是否含有最初检测出的信息的所有的缺失部分；信息补充部，在判定含有所有的缺失部分时，结束重复动作，并根据在重复动作中检测出的信息，对最初检测出的信息进行补充。
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公开(公告)号：CN107866810A
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201710827240.2
申请日：2017-09-14
Applicant: 电装波动株式会社
Inventor： 长松健司
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/161 , B25J9/1641 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B5/01 , G05B2219/39241 , G05B2219/40582 , G05B2219/40597 , B25J9/1658 , B25J9/0009 , B25J9/047 , B25J9/1664 , B25J9/1692
Abstract: 一种控制机器人(10)的控制装置，所述机器人包括驱动单元(31，32)、沿着预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，所述控制机器人的控制装置包括：指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值；加速度计算单元(52，S13)，计算当所述指令值变化时的角加速度；重心距离计算单元(52，S14)，计算重心距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于所述校正指令值控制所述驱动单元。
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公开(公告)号：CN106457560A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580028843.5
申请日：2015-05-26
Applicant: 株式会社神户制钢所
Inventor： 和田尧
CPC classification number: B25J9/1641 , B23K9/12 , B25J9/10 , B25J13/088 , G05B2219/41443
Abstract: 机器人(R)的控制装置(10)对由马达(M)驱动的机器人(10)的关节(J)的角度进行控制。控制装置(10)具备：对关节角度指令值进行计算的关节角度指令计算部(11)；对关节轴所产生的轴向力转矩进行计算的轴向力转矩计算部(12)；向关节角度指令值加上由轴向力转矩以及关节的弹簧常量计算出的关节的挠曲量而计算马达指令角度的弹性变形补偿部(13)；对机器人(R)与外部的构造物接触时的马达(M)的角度进行检测的停止位置检测部(15)；以及在停止位置检测部值而输出由停止位置检测部(15)检测出的马达(M)的角度的指令角度切换部(16)。(15)输出马达(M)的角度后，替代关节角度指令
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公开(公告)号：CN106113046A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610561173.X
申请日：2016-07-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B25J9/18
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1605 , B25J9/1607
Abstract: 一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，包括：建立机械臂伺服系统的动态模型，初始化系统状态、采样时间以及控制参数；对死区建立逆模型，并对摩擦力进行分析，补偿死区和摩擦的影响；引入限定跟踪误差瞬态特性的有界函数；通过误差转换方法，定义瞬态误差变量；基于李亚普诺夫方法，设计系统的虚拟控制量；利用神经网络估计模型的不确定项；在虚拟控制器设计中加入一阶滤波器，避免复杂爆炸性问题；本发明提供一种基于死区和摩擦补偿的机械臂伺服系统动态面瞬态控制方法，能够有效补偿未知死区和摩擦对系统的影响，并保证系统输出对期望信号的快速稳定跟踪，提高系统跟踪性能。
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公开(公告)号：CN103568013B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310322411.8
申请日：2013-07-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1694 , G05B19/404 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549
Abstract: 本发明涉及机器人的控制装置、控制方法以及机器人。机器人的控制方法是抑制具有包含被连结的多个连杆的臂、和对构成臂的连杆进行驱动的驱动部的机器人的控制方法，其特征在于，根据在抑制振动的减振位置处检测出的加速度以及角速度中的至少一方计算出的第一臂速度、和基于驱动部的驱动量而计算出的减振位置处的第二臂速度，来计算第三臂速度，并基于计算出的第三臂速度对驱动部进行修正控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103781603B
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201280042367.9
申请日：2012-08-02
Applicant: 株式会社神户制钢所
IPC: B25J9/10 , G05B19/404
CPC classification number: G05B19/402 , B25J9/1641 , G05B19/404 , G05B2219/2609 , G05B2219/41041 , Y10S901/08
Abstract: 本发明提供一种控制方法以及控制装置，能够使工业用机器人等的控制对象的周期性的动作幅度(往复移动的振幅)与在减速器中没有间隙的情况相同、或与位置指令信号的振幅相同。在补偿进行周期性运动的手臂(5)的间隙的同时进行手臂(5)的位置控制的控制装置(3)中，具备控制部(15)，该控制部将补偿间隙的间隙量信号移位以便使其延迟了延迟时间之后与指示手臂(5)的位置的位置指令信号相加，生成最终位置指令信号，并基于所生成的最终位置指令信号进行手臂(5)的位置控制。
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公开(公告)号：CN103270692B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201180060892.9
申请日：2011-12-16
Applicant: 三菱电机株式会社
CPC classification number: G05B5/01 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/41166 , G05B2219/41233 , G05B2219/42077 , H02P23/0004 , H02P29/50
Abstract: 马达控制装置控制具有马达以及能够振动要素的控制对象的动作，具备：生成部，根据表示与所述控制对象的振动特性关联的所述控制对象的状态的状态信息，生成表示所述控制对象的振动特性的第1参数；第1运算部，运算与由所述生成部生成的第1参数的时间变化量相应的第2参数；第2运算部，使用动作目标值、所述第1参数以及所述第2参数，以使所述控制对象不激发振动的方式运算模型转矩；以及发生部，以使所述控制对象的动作追踪所述动作目标值的方式，根据由所述第2运算部运算的模型转矩发生转矩指令。
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公开(公告)号：CN105150204A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510566748.2
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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公开(公告)号：CN104742126A
公开(公告)日：2015-07-01
申请号：CN201410822332.8
申请日：2014-12-25
Applicant: 发那科株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J13/006 , B25J9/1641 , B25J9/1692 , B25J9/1694 , B25J13/088 , G05B2219/33192 , G05B2219/39195 , G05B2219/40549 , Y10S901/09 , B25J9/1674 , B25J9/161
Abstract: 本发明提供一种具有无线加速度传感器的机器人系统。可以从无线加速度传感器高效地向机器人控制装置发送加速度数据。无线加速度传感器具有：时序号附加部，其对机器人的加速度数据附加表示该加速度数据的时序的编号；数据集生成部，其生成包含多次周期的加速度数据的数据集；第1无线通信部，其通过无线方式向机器人控制装置发送该数据集。机器人控制装置具有加速度数据判定部，去通过确认第2无线通信部接收到的数据集中包含的加速度数据所附加的时序号，来判定是否正常接收了加速度数据的时序；减振控制部，其根据加速度数据的时序进行机器人的减振控制。
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公开(公告)号：CN103963051A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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