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公开(公告)号：CN117773955A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311260819.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供动作中的位置精度高的机器人及机器人的控制方法。该机器人的特征在于，具有：第一结构体；第二结构体，设置为能够相对于所述第一结构体进行相对旋转；驱动源，配置于所述第一结构体，驱动所述第二结构体相对于所述第一结构体进行相对旋转；减速器，具有输入轴、输出轴和齿轮部，所述输入轴连接于所述驱动源，所述输出轴连接于所述第二结构体，所述齿轮部设置在所述输入轴与所述输出轴之间，所述减速器使所述驱动源的旋转减速并传递至所述第二结构体；以及载荷赋予部，当所述输入轴的旋转速度为预定的值以下时，对所述输出轴施加载荷。
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公开(公告)号：CN112873198A
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN202011339123.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 机器人系统的控制方法。削减在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力。机器人系统具备：机器人臂，由电动机驱动；车辆，能够进行移动，并支承机器人臂。控制方法具备：(a)使车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在第一种工作站中驱动机器人臂的工序。工序(a)执行如下第一动作模式：在向第一种工作站移动的一部分期间中，在不对电动机供给电力的状态下使车辆移动，在不对电动机供给电力的状态下的车辆的移动中，开始对电动机供给电力，在对电动机供给电力的状态下将车辆配置到第一种工作站。
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公开(公告)号：CN112873198B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011339123.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 机器人系统的控制方法。削减在机器人的移动完成后执行作业的机器人臂所消耗的电力。机器人系统具备：机器人臂，由电动机驱动；车辆，能够进行移动，并支承机器人臂。控制方法具备：(a)使车辆向第一种工作站移动的工序；以及(b)在第一种工作站中驱动机器人臂的工序。工序(a)执行如下第一动作模式：在向第一种工作站移动的一部分期间中，在不对电动机供给电力的状态下使车辆移动，在不对电动机供给电力的状态下的车辆的移动中，开始对电动机供给电力，在对电动机供给电力的状态下将车辆配置到第一种工作站。
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公开(公告)号：CN107538471A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710483521.0
申请日：2017-06-22
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J18/04 , B25J9/0009 , B25J9/0018 , B25J9/046 , B25J9/1671 , B25J15/08 , B25J18/005
Abstract: 本发明提供机器人、机器人控制装置及机器人系统，其能够抑制特定部分欲通过特异点时所发生的错误。机器人的特征在于，具备操作器，操作器具有能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n部件、以能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n部件的第n+1部件、以及以能够转动的方式设置于所述第n+1部件的第n+2部件，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n部件和所述第n+1部件能够重叠，所述第n+2部件的特定部分不进入包含所述第n+1转动轴上的转动中心的第一区域的内部，所述第一区域包括所述操作器的特异点和所述操作器的非可动区域。
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公开(公告)号：CN103963051B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104097199A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410089677.7
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/06 , B25J9/1651 , B25J13/088 , B25J17/00 , B25J19/02 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供能够容易并且可靠地抑制振动的机器人、机器人控制装置以及机器人系统。机器人具有基台、以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台连结的第一臂、以能够以与第一转动轴正交的轴或者与和第一转动轴正交的轴平行的轴亦即第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂连结的第二臂、以能够以与第二转动轴平行的轴亦即第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂连结的第三臂以及3轴惯性传感器，其中，3轴惯性传感器设置于第三臂，且具备相互正交的第一检测轴、第二检测轴以及第三检测轴，且第一检测轴与第三转动轴平行。
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公开(公告)号：CN111745621B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202010213963.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供机器人控制装置、机器人的控制方法及机器人系统。在进行新的动作的情况下，减少了对该动作测量机器人的振动来重新进行减振处理的设定的繁杂度。该控制装置具备：第二控制信号生成部，能够从用于进行使机器人的可动部移动的动作的第一控制信号中减少预先规定的频率的成分来生成第二控制信号；以及存储部，存储有包括所述机器人的控制点的位置范围与频率之间的组合信息的参照信息，其中所述第二控制信号生成部基于所述动作中的所述机器人的控制点的位置并参照所述参照信息，确定从所述第一控制信号中应减少的频率的成分。
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公开(公告)号：CN115122309A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210297143.8
申请日：2022-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
Abstract: 一种机器人系统、控制装置及控制方法，能够发挥高作业效率。所述机器人系统具有：水平多关节型机器人，具备安装有末端执行器的机械臂以及驱动机械臂的驱动部；以及控制装置，基于控制信号控制驱动部。控制装置判断是满足规定的条件的第一情况、还是不满足的第二情况，在第一情况下，基于控制信号控制驱动部，在第二情况下，确定使用带阻滤波器从控制信号中除去的频率成分，使用带阻滤波器从控制信号中除去频率成分并生成校正控制信号，基于生成的校正控制信号控制驱动部。
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公开(公告)号：CN111745621A
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN202010213963.5
申请日：2020-03-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 提供机器人控制装置、机器人的控制方法及机器人系统。在进行新的动作的情况下，减少了对该动作测量机器人的振动来重新进行减振处理的设定的繁杂度。该控制装置具备：第二控制信号生成部，能够从用于进行使机器人的可动部移动的动作的第一控制信号中减少预先规定的频率的成分来生成第二控制信号；以及存储部，存储有包括所述机器人的控制点的位置范围与频率之间的组合信息的参照信息，其中所述第二控制信号生成部基于所述动作中的所述机器人的控制点的位置并参照所述参照信息，确定从所述第一控制信号中应减少的频率的成分。
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公开(公告)号：CN109514528A
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201811082990.2
申请日：2018-09-17
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 年光俊介
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/04 , B25J9/047 , B25J9/1615 , B25J9/1694 , B25J18/005 , B25J9/0009 , B25J9/109
Abstract: 提供一种机器人及机器人系统，能够抑制设置机器人的位置受到限制的情况以对期望区域进行作业。机器人包括：基座；机械手，以可围绕第一旋转轴旋转的方式设置于所述基座，机械手具有：A臂，可围绕与所述基座设置面平行的A旋转轴旋转；B臂，以相对于所述A臂可围绕与所述A旋转轴平行的B旋转轴旋转的方式设置，所述A臂和所述B臂可成为从所述B旋转轴的轴向观察时重叠的第一状态，所述A旋转轴不与所述第一旋转轴交叉，当从与所述第一旋转轴正交的方向观察时，所述机械手的末端可从第一位置经过所述第一状态向第二位置移动，所述第一位置相对于所述基座的设置面位于所述基座的相反侧，所述第二位置相对于所述A旋转轴位于所述基座的相反侧。
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