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公开(公告)号：CN103963051B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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公开(公告)号：CN103770109B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201310495141.0
申请日：2013-10-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊
CPC classification number: B25J19/0041 , B25J9/042 , B25J18/04 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明涉及水平多关节机器人以及机器人。水平多关节机器人具有第1接头，其能够绕第1轴转动；第2接头，其能够绕与第1轴平行且与第1轴分离的第2轴转动；以及管道，其与第1、第2接头连结。在第1接头设置有相对于第1轴成规定角度的第1连接部，在第2接头设置有相对于第2轴成规定角度的第2连接部。管道具有第1、第2端部，第1端部与第1连接部连接，第2端部与第2连接部连接。
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公开(公告)号：CN103978479B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410104274.5
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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公开(公告)号：CN103692434B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201310576363.5
申请日：2009-08-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
IPC: B25J9/04
CPC classification number: B25J9/044 , B25J18/005
Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。
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公开(公告)号：CN102642202B
公开(公告)日：2015-10-07
申请号：CN201110450024.3
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101870105A
公开(公告)日：2010-10-27
申请号：CN201010228195.7
申请日：2009-08-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/044 , B25J18/005
Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C 2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。
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公开(公告)号：CN101664925A
公开(公告)日：2010-03-10
申请号：CN200910166837.2
申请日：2009-08-31
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊 , 克里斯托夫·迈尔霍夫
IPC: B25J9/06
CPC classification number: B25J9/044 , B25J18/005
Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。
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公开(公告)号：CN106113007A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610537424.0
申请日：2013-10-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 大野政俊
IPC: B25J9/04
CPC classification number: B25J19/0041 , B25J9/042 , B25J18/04 , Y10T74/20311 , B25J9/04
Abstract: 本发明涉及水平多关节机器人以及机器人。水平多关节机器人具有第1接头，其能够绕第1轴转动；第2接头，其能够绕与第1轴平行且与第1轴分离的第2轴转动；以及管道，其与第1、第2接头连结。在第1接头设置有相对于第1轴成规定角度的第1连接部，在第2接头设置有相对于第2轴成规定角度的第2连接部。管道具有第1、第2端部，第1端部与第1连接部连接，第2端部与第2连接部连接。
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公开(公告)号：CN105150204A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510566748.2
申请日：2011-12-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J9/042 , B25J9/1641 , B25J9/1651 , B25J9/1694 , B25J13/088 , B25J19/0029 , B25J19/02 , Y10S901/28
Abstract: 本发明涉及水平多关节机械手。机械手具备设置于第2水平臂部、用于得到第1水平臂部相对于基台的角速度的角速度传感器，利用基于第1水平臂部的角速度的第1电机的驱动对第1水平臂部进行减振。在机械手中，与内置于第2水平臂部的第2电机连接的电气布线、和与角速度传感器连接的电气布线经由布线管道被布线走向，该布线管道的端部与基台和第2水平臂部连结，并且其配设在第1水平臂部的外侧和第2水平臂部的外侧，具有通到基台内和第2水平臂部内的通道。
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公开(公告)号：CN103963051A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410035620.9
申请日：2014-01-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: G05B19/19 , B25J9/1638 , B25J9/1641 , B25J9/1646 , G05B19/404 , G05B2219/42114 , B25J9/1651
Abstract: 本发明提供能够实现高速特殊化型、动作停止时的减振特殊化型、以及实现了高速性和动作停止时的减振性的兼容的兼容型的机器人以及机器人控制装置。本发明的机器人具有设定机器人的动作模式的动作模式设定部。动作模式设定部通过变更在臂部的最大加速度以及最大减速度所乘的修正系数、和伺服电路的伺服增益，选择性地设定第一动作模式、与上述第一动作模式相比臂部高速动作的第二动作模式以及与第一动作模式相比臂部的振动较少的第三动作模式三种动作模式。
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