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    机器人、机器人控制装置及机器人系统
    1.
    发明公开
    机器人、机器人控制装置及机器人系统 无效

    公开(公告)号：CN107538471A

    公开(公告)日：2018-01-05

    申请号：CN201710483521.0

    申请日：2017-06-22

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 年光俊介 ,  五十岚克司

    IPC分类号： B25J9/00

    CPC分类号： B25J18/04 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/046 ,  B25J9/1671 ,  B25J15/08 ,  B25J18/005

    摘要： 本发明提供机器人、机器人控制装置及机器人系统，其能够抑制特定部分欲通过特异点时所发生的错误。机器人的特征在于，具备操作器，操作器具有能够绕第n(n是1以上的整数)转动轴转动的第n部件、以能够绕轴向与所述第n转动轴的轴向不同的第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n部件的第n+1部件、以及以能够转动的方式设置于所述第n+1部件的第n+2部件，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n部件和所述第n+1部件能够重叠，所述第n+2部件的特定部分不进入包含所述第n+1转动轴上的转动中心的第一区域的内部，所述第一区域包括所述操作器的特异点和所述操作器的非可动区域。

    斯科特拉塞尔机构式装置
    2.
    发明授权
    斯科特拉塞尔机构式装置 失效

    公开(公告)号：CN103459100B

    公开(公告)日：2015-11-25

    申请号：CN201280015307.8

    申请日：2012-03-30

    申请人： 斯寇司株式会社

    发明人： 佐佐木广路 ,  清水三希夫 ,  市川裕则

    IPC分类号： B25J9/04 ,  F16H21/44

    CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/106 ,  B25J17/00 ,  B25J18/005 ,  F16H21/44 ,  Y10S901/25 ,  Y10T74/18888 ,  Y10T74/20329

    摘要： 使能转动地与斯科特拉塞尔机构的主臂构件的前端部连结的关节部件能以两种方式进行转动。斯科特拉塞尔机构式装置（1），能转动地连结主臂构件（41）与副臂构件（51），并且，能转动地连结关节部件（60）与主臂构件（41）的前端部（41c）。另外，斯科特拉塞尔机构式装置（1），通过在主臂构件（41）上设置转动机构部（80），并且，在副臂构件（51）上设置第四马达（M4）及驱动传递机构部，随着两臂构件（41、51）的连结角度的改变，能对连动地使关节部件（60）转动的方式和由第四马达（M4）的驱动使关节部件（60）转动的方式进行切换。

    机器人
    7.
    发明授权
    机器人 有权

    公开(公告)号：CN103692435B

    公开(公告)日：2016-05-04

    申请号：CN201310576507.7

    申请日：2009-08-31

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

    IPC分类号： B25J9/04

    CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J18/005

    摘要： 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。

    机器人和连杆
    8.
    发明公开
    机器人和连杆 有权

    公开(公告)号：CN104057465A

    公开(公告)日：2014-09-24

    申请号：CN201410099072.6

    申请日：2014-03-17

    申请人： 株式会社安川电机

    发明人： 原田修 ,  一番濑敦

    IPC分类号： B25J18/00

    CPC分类号： B25J18/04 ,  B25J9/0009 ,  B25J18/00 ,  B25J18/005 ,  Y10T74/20329

    摘要： 本发明涉及一种机器人和连杆。该机器人包括具有纵向基端的连杆，该基端以可旋转的方式连接至一构件从而围绕垂直于该连杆的纵向方向的旋转轴线旋转。所述连杆形成为管状形状，使得该连杆的垂直于所述纵向方向的横截面具有椭圆形形状或带有至少一个曲线角部的基本矩形形状。

    机器人
    9.
    发明公开
    机器人 有权

    公开(公告)号：CN103692435A

    公开(公告)日：2014-04-02

    申请号：CN201310576507.7

    申请日：2009-08-31

    申请人： 精工爱普生株式会社

    发明人： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

    IPC分类号： B25J9/04

    CPC分类号： B25J9/044 ,  B25J18/005

    摘要： 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。

    斯科特拉塞尔机构式装置
    10.
    发明公开
    斯科特拉塞尔机构式装置 无效

    公开(公告)号：CN103619547A

    公开(公告)日：2014-03-05

    申请号：CN201180069608.4

    申请日：2011-03-30

    申请人： 斯寇司株式会社

    发明人： 佐佐木广路 ,  清水三希夫 ,  市川裕则

    IPC分类号： B25J9/04 ,  F16H21/44

    CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/04 ,  B25J9/106 ,  B25J17/00 ,  B25J18/005 ,  F16H21/44 ,  Y10S901/25 ,  Y10T74/18888 ,  Y10T74/20329

    摘要： 本发明为斯科特拉塞尔机构式装置，其使斯科特拉塞尔机构的主臂构件的前端部能够与副臂构件的根端部接近。斯科特拉塞尔机构式装置（1），将与副臂构件（51）连结的主臂构件（41）做成以绕过连结部位（41b）的方式折曲了的回旋飞镖状的形状。由此，当以主臂构件（41）的根端部（41a）与副臂构件（51）的根端部（51a）离得最开的方式使连结角度改变时，主臂构件（41）的前端部（41c）就能够移动至与副臂构件（51）的根端部（51a）的正旁边接近的地方，在斯科特拉塞尔机构式装置（1）中，能够扩大主臂构件（41）的前端侧的移动范围。