公开(公告)号：CN103692435B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201310576507.7

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/04

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。

公开(公告)号：CN103692435A

公开(公告)日：2014-04-02

申请号：CN201310576507.7

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/04

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。

公开(公告)号：CN101920447B

公开(公告)日：2012-11-21

申请号：CN201010225050.1

申请日：2008-03-06

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B23P19/04 ,  B23P21/00 ,  B25J15/04

CPC classification number: B23P21/004 ,  B23P21/00 ,  B23Q7/04 ,  B23Q7/14 ,  B25J9/042 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/31076 ,  H05K13/0452 ,  Y10T29/49828 ,  Y10T29/49829 ,  Y10T29/49831 ,  Y10T29/53313 ,  Y10T29/53365 ,  Y10T29/53383 ,  Y10T29/534 ,  Y10T29/53435 ,  Y10T29/53539

Abstract: 本发明的目的是实现构成生产系统的通用单元的高通用性以保持生产线布局的较高自由度，且更好地减少因变更生产线构成时在时间、成本上的浪费。本发明提供了一种用于加工并搬运被加工物的生产系统的通用单元，一个通用单元(100)包括：机械臂(60)，用于搬运被加工物，并且能够在平面区域上移动；基本单元(10)，用于支承机械臂(60)；零部件供给单元(20)，对机械臂(60)提供被加工物的零部件；以及加工区域(30)，设置于基本单元(10)，其中，机械臂(60)的动作范围包括加工区域(30)的至少一部分，并在俯视观察基本单元(10)时，包括与基本单元(10)重叠的部分和与基本单元(10)不重叠的部分。

公开(公告)号：CN103692434B

公开(公告)日：2016-08-31

申请号：CN201310576363.5

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/04

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。

公开(公告)号：CN101870105A

公开(公告)日：2010-10-27

申请号：CN201010228195.7

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C 2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。

公开(公告)号：CN101664925A

公开(公告)日：2010-03-10

申请号：CN200910166837.2

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。

公开(公告)号：CN107073707B

公开(公告)日：2021-06-04

申请号：CN201580052587.3

申请日：2015-09-25

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 赤羽和重 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫 ,  吉村和人

IPC: B25J9/06

Abstract: 一种机器人，包括：基部；第一臂，第一臂设置在基部上以便能够围绕第一旋转轴旋转；以及第二臂，第二臂设置在第一臂上以便能够围绕第二旋转轴旋转，第二旋转轴的轴向方向不同于第一旋转轴的轴向方向，在沿第二旋转轴的轴向方向观察时，由第一臂和第二臂形成的角度被设置为0°，及当角度为0°时，第二臂不干扰设置基部的附接面。

公开(公告)号：CN107073707A

公开(公告)日：2017-08-18

申请号：CN201580052587.3

申请日：2015-09-25

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 赤羽和重 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫 ,  吉村和人

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/06 ,  B25J9/00 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/046

Abstract: 一种机器人，包括：基部；第一臂，第一臂设置在基部上以便能够围绕第一旋转轴旋转；以及第二臂，第二臂设置在第一臂上以便能够围绕第二旋转轴旋转，第二旋转轴的轴向方向不同于第一旋转轴的轴向方向，在沿第二旋转轴的轴向方向观察时，由第一臂和第二臂形成的角度被设置为0°，及当角度为0°时，第二臂不干扰设置基部的附接面。

公开(公告)号：CN101664925B

公开(公告)日：2013-12-18

申请号：CN200910166837.2

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/06

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(C1)为中心在第1马达(M1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(C2)为中心在第2马达(M2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(C3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13d)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(C2)和轴心(C3)之间的距离比轴心(C1)和轴心(C2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13d)中的形状。

公开(公告)号：CN102848378A

公开(公告)日：2013-01-02

申请号：CN201210291426.8

申请日：2009-08-31

Applicant: 精工爱普生株式会社

Inventor： 大野政俊 ,  克里斯托夫·迈尔霍夫

IPC: B25J9/04 ,  B25J18/00

CPC classification number: B25J9/044 ,  B25J18/005

Abstract: 本发明提供一种可维持响应性能和定位精度并确保其可动范围较大的水平多关节型机器人。在SCARA机器人中，在基台(11)上设置可转动地支承第1臂(13)的基端部的连结轴(12)，以其轴心(Ｃ1)为中心在第1马达(Ｍ1)作用下正反旋转。在第1臂(13)的前端部，连结有支承第2臂(15)的基端部的支承轴(14)，以其轴心(Ｃ2)为中心在第2马达(Ｍ2)作用下正反旋转。在第2臂(15)上于前端部设有具有轴心(Ｃ3)的主轴(16)。第1臂(13)在左侧面形成有向右侧凹陷的形状的凹部(13ｄ)，即，形成为向右侧弯曲的形状。轴心(Ｃ2)和轴心(Ｃ3)之间的距离比轴心(Ｃ1)和轴心(Ｃ2)之间的距离短，所以可以配置成主轴(16)进入凹部(13ｄ)中的形状。