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公开(公告)号：CN117325145A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202310790092.7
申请日：2023-06-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请提供显示装置及显示方法，能够使机器人在恰当的动作条件下进行动作。一种显示装置，其特征在于，具备：获取部，获取基本动作程序；寿命计算部，计算所述机械臂在基于所述获取部获取到的所述基本动作程序进行动作的情况下的第一寿命；创建部，相对于所述基本动作程序，将所述机械臂的构成、所述控制点的所述作业开始位置和所述作业结束位置设为相同，并变更所述机械臂的基端的位置，以创建使所述机械臂的寿命为比所述第一寿命长的第二寿命的修正动作程序；以及显示部，显示所述修正动作程序中的所述机械臂的基端的位置。
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公开(公告)号：CN110640719A
公开(公告)日：2020-01-03
申请号：CN201910550730.1
申请日：2019-06-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本发明提供能够发挥优异的减振效果的机器人及机器人系统。机器人具有：基台；第一臂，设置于所述基台，并绕第一轴线相对于所述基台转动；第二臂，设置于所述第一臂，并绕与所述第一轴线平行的第二轴线相对于所述第一臂转动；惯性传感器，设置于所述第二臂，并检测绕与所述第二轴线的轴向正交的角速度检测轴线的角速度及所述第二轴线的轴向的加速度中的一方或双方；配管，位于所述第一臂的外部，并连接所述基台与所述第二臂；以及布线，所述布线穿过所述配管内而配置，并与所述惯性传感器电连接。
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公开(公告)号：CN109702720A
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201811247836.6
申请日：2018-10-24
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 本申请涉及水平多关节机器人。在机器人的多个关节处有效地配置对传递部的输出的动作位置进行检测的传感器。该水平多关节机器人具备：第一可动部，构成为在与重力方向不同的方向上移动；第一驱动部，驱动第一可动部；第一传递部，输入轴与第一驱动部连接，输出轴与第一可动部连接；以及第一输出位置检测部，对第一传递部的输出侧的动作位置进行检测。第一驱动部基于第一输出位置检测部的输出而被控制。
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公开(公告)号：CN109015628A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201810585843.0
申请日：2018-06-07
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , B25J3/04 , B25J9/102 , B25J9/1607 , B25J9/1653 , B25J13/06 , B25J15/02 , B25J9/1602
Abstract: 本发明涉及控制装置、机器人以及机器人系统，其考虑在传递部中产生的位置的误差来准确地进行可动部的控制。控制装置(300)对具备可动部(110a)的机器人(100)进行控制，产生驱动力的驱动部(410)经由传递部(510)来驱动可动部(110a)。控制装置(300)具备控制部(309)，该控制部(309)使用来自对传递部(510)的输入侧的动作位置进行检测的输入位置检测部(420)的输入检测值(Pm)、以及来自对传递部(510)的输出侧的动作位置进行检测的输出位置检测部(520)的输出检测值(Pro)，对可动部(110a)进行速度控制。
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公开(公告)号：CN104589304B
公开(公告)日：2018-04-10
申请号：CN201410571730.7
申请日：2014-10-23
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J9/1694 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597 , Y10S901/28 , Y10S901/46
Abstract: 本发明的机器人控制装置控制机器人的工作，该机器人具备基台；机器人手臂，其具有至少3个连杆、至少3个关节部、以及至少3个驱动源；惯性传感器；以及至少3个角度传感器。机器人控制装置具备：第1坐标系振动运算部；第2坐标系振动运算部；加权部；第3坐标系振动运算部；修正值运算部，其基于第3坐标系中的振动信息和角度传感器的检测结果来求出修正驱动源的驱动指令的修正值；以及驱动源控制部，其基于驱动源的驱动指令、修正值、以及角度传感器的检测结果来控制驱动源的工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103213134B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201310019845.0
申请日：2013-01-18
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/1653 , G01P3/44 , G01P21/02 , G05B2219/40597 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机械手的控制方法和机械手。机械手的控制方法包括：利用由陀螺仪传感器检测的角速度和根据由第1编码器以及第2编码器检测的信息得到的陀螺仪传感器坐标系下的角速度之差来计算臂的扭转角速度的步骤；利用扭转角速度的变化值来计算陀螺仪传感器的灵敏度误差的修正量的步骤；和利用灵敏度误差的修正量来修正陀螺仪传感器的灵敏度的步骤。
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公开(公告)号：CN105382839A
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201510520895.6
申请日：2015-08-21
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/1633 , G05B2219/39325 , G05B2219/40014 , G05B2219/40032
Abstract: 本发明提供一种使不具有弯曲面的嵌合部件与被嵌合部嵌合的机器人以及机器人系统。本发明的机器人以及机器人系统具备控制部，该控制部通过使具备至少一个与嵌合方向平行的平面即嵌合平面的嵌合部件向上述嵌合方向移动来使上述嵌合部件与被嵌合部嵌合。
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公开(公告)号：CN104999453A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510387297.6
申请日：2011-08-03
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 元吉正树
CPC classification number: B25J9/1694
Abstract: 本发明涉及机械手装置、机械手装置的控制方法以及程序，该机械手装置具备：第一运算部，其根据致动器的角度传感器的旋转角度来检测数据，算出由具备所述角度传感器的所述致动器驱动的所述手臂的角速度；第二运算部，其根据借助所述连结装置连结的所述手臂中所具备的惯性传感器所检测的角速度检测数据，算出所述手臂以所述连结装置为轴的角速度，该连结装置包括所述第一运算部的运算对象的所述致动器；第三运算部，其算出除去了低频成分后的所述致动器与所述手臂之间的扭转角速度。
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公开(公告)号：CN104827472A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510137050.9
申请日：2014-10-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1687 , G05B2219/40031 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 一种控制装置，其包含：接受部，其接受第一动作信息、和与第一动作信息不同的第二动作信息；以及处理部，其使用在机器人从第一姿势移向与第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得的多个拍摄图像，来使机器人执行基于第一动作信息以及第二动作信息的动作。
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公开(公告)号：CN102672722B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN201210133156.8
申请日：2010-06-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/41128 , G05B2219/42104 , G05B2219/42225 , Y10S901/09 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种自动装置、搬运装置、以及使用了惯性传感器的控制方法，能够抑制由于惯性传感器的输出误差控制装置错误识别信息从而破坏正确的控制。搬运装置具有：移动部、移动部的驱动源、输出驱动源的位置信息的位置传感器、输出移动部移动时的惯性力信息的惯性传感器、输出规定移动部的移动的控制指令的控制指令发生部，还具有：控制切换决定部，在控制移动部的移动动作时，决定是否使用惯性力信息；以及动作控制部，在控制切换决定部决定使用惯性力信息时，根据控制指令、位置信息、以及惯性力信息实施第一控制，在决定不使用惯性力信息时，根据控制指令以及位置信息实施与第一控制不同的第二控制。
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