公开(公告)号：CN107866810A

公开(公告)日：2018-04-03

申请号：CN201710827240.2

申请日：2017-09-14

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 长松健司

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/00

CPC classification number: B25J9/1633 ,  B25J9/161 ,  B25J9/1641 ,  B25J9/1679 ,  B25J9/1694 ,  G05B5/01 ,  G05B2219/39241 ,  G05B2219/40582 ,  G05B2219/40597 ,  B25J9/1658 ,  B25J9/0009 ,  B25J9/047 ,  B25J9/1664 ,  B25J9/1692

Abstract: 一种控制机器人(10)的控制装置，所述机器人包括驱动单元(31，32)、沿着预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，所述控制机器人的控制装置包括：指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值；加速度计算单元(52，S13)，计算当所述指令值变化时的角加速度；重心距离计算单元(52，S14)，计算重心距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于所述校正指令值控制所述驱动单元。

公开(公告)号：CN107866810B

公开(公告)日：2021-03-30

申请号：CN201710827240.2

申请日：2017-09-14

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 长松健司

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/04 ,  B25J9/00

Abstract: 一种控制机器人(10)的控制装置，所述机器人包括驱动单元(31，32)、沿着预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，所述控制机器人的控制装置包括：指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值；加速度计算单元(52，S13)，计算当所述指令值变化时的角加速度；重心距离计算单元(52，S14)，计算重心距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于所述校正指令值控制所述驱动单元。

公开(公告)号：CN110181555A

公开(公告)日：2019-08-30

申请号：CN201910127004.9

申请日：2019-02-20

Applicant: 电装波动株式会社

Inventor： 长松健司

IPC: B25J19/00 ,  G01P3/487

Abstract: 提供一种机械臂中的转轴(25)的速度检测装置，该速度检测装置应用于驱动机构。该速度检测装置包括：第一旋转传感器和第二旋转传感器，第一旋转传感器和第二旋转传感器设置在机械臂的转轴的一侧上，并输出具有90度相位差的第一旋转位置信号和第二旋转位置信号；第一微分器和第二微分器，第一微分器和第二微分器对第一旋转位置信号和第二旋转位置信号进行微分；以及速度计算器(31)，速度计算器(31)通过计算第一微分信号和第二微分信号的平方和来获得机械臂的转速。