-
公开(公告)号：CN108687760A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810274132.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/0096 , B25J9/1679 , B25J9/1682 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , B25J9/16 , B25J9/1656
Abstract: 本发明提供一种防止复杂化、更加容易生成动作指令的机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置。在本发明的机器人动作指令生成方法中，从整体作业流程提取作业指令；从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个所述作业指令被排序的单位任务的集合；在多个单位任务中，生成使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作的连接任务；以及生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令。
-
公开(公告)号：CN108000516A
公开(公告)日：2018-05-08
申请号：CN201711017379.7
申请日：2017-10-26
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/0096 , B25J9/1653 , B25J9/1661 , B25J9/1679
Abstract: 本公开提供一种机器人系统、机器人系统控制方法和动作命令生成设备。机器人系统包括：包括手的机器人；单位作业存储部分，被配置为基于表示一个处理过程的处理符号来存储单位作业，单位作业是被发布到机器人的执行一个处理过程的命令；链接作业生成部分，被配置为生成作为进行下述操作的命令的链接作业：将手从第一单位作业结束的结束位置移动到将在第一单位作业之后执行的第二单位作业开始的起始位置；动作命令生成部分，被配置为通过基于多个处理符号的布置将单位作业和链接作业串联连接来生成机器人的动作命令；以及所需时间计算部分，被配置为通过将单位作业的所需时间和链接作业的所需时间相加来计算动作命令的所需时间。
-
公开(公告)号：CN105847740A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610007109.7
申请日：2016-01-06
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H04N7/18
CPC classification number: H04N5/77 , G06F19/00 , G06Q10/06 , G16H10/40 , H04N5/93 , Y10S901/02 , H04N7/18
Abstract: 提供一种在使处理系统进行实验等一系列处理的情况下能够客观地记录并确认通过该系统进行的一系列处理的过程的处理系统、监视方法以及监视系统。处理系统至少包括处理装置，处理装置被构成为基于动作指令对容纳了生物化学或者生物/生命工程领域中的处理对象的容器进行一系列的处理，处理系统包括：拍摄装置，其被构成为对一系列的处理进行连续拍摄；以及监视装置，其具有：存储部，其被构成为将处理以及处理装置的动作信息中的至少任一者与由拍摄装置拍摄的动画关联存储；一览显示部，其被构成为至少对处理以及动作信息中的任一者的一览进行显示；以及再现部，其被构成为从与指定的处理或动作信息对应的定时起再现动画。
-
公开(公告)号：CN108687760B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN201810274132.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种防止复杂化、更加容易生成动作指令的机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置。在本发明的机器人动作指令生成方法中，从整体作业流程提取作业指令；从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个所述作业指令被排序的单位任务的集合；在多个单位任务中，生成使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作的连接任务；以及生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令。
-
公开(公告)号：CN101888920A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200880119409.8
申请日：2008-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1120077C
公开(公告)日：2003-09-03
申请号：CN98807464.8
申请日：1998-05-26
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
Abstract: 一种控制多轴式机器人的方法，机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动，也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量，以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。
-
公开(公告)号：CN106164975B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201480077836.X
申请日：2014-11-21
Applicant: 国立研究开发法人产业技术综合研究所 , 株式会社安川电机 , 株式会社机器人的生物学研究所
Abstract: 一种规程图制作装置，包括：初始符号配置部(12)，配置表示容纳被检体的容器的初始状态的初始符号；顺序线配置部(13)，从所述初始符起在沿第一轴的方向上配置表示对所述容器的处理顺序的顺序线；处理符号配置部(15)，沿着所述顺序线配置表示对所述容器进行的处理的处理符号，在对一个容器进行的处理有多个的情况下，沿着所述顺序线排列配置表示该处理的所述处理符号；以及分离部(22)，使针对不同容器的所述初始符号、所述顺序线以及所述处理符号的配置在沿着与所述第一轴交叉的第二轴的方向上分开。
-
公开(公告)号：CN107208016A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201580075309.X
申请日：2015-02-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: C12M1/00 , B25J9/22 , B25J11/00 , G05B19/418
CPC classification number: G05B19/4184 , B25J9/009 , B25J9/1661 , B25J9/1666 , B25J9/1682 , B25J11/00 , C12M1/00 , G05B19/418 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , Y02P90/02
Abstract: 动作指令生成装置基于实验方案表生成动作指令，该实验方案表包括多个处理标记，该动作指令是将要由包括机器人(3)的处理系统(200)执行的任务的集合。动作指令生成装置包括优先级指示单元(15)和实施顺序确定单元(14)，优先级指示单元(15)指示用于确定任务实施顺序的条件的优先级，实施顺序确定单元(14)用于当存在多个容器时通过使用以下条件基于优先级指示单元(15)指示的优先级确定由任务生成单元生成的任务的实施顺序：条件[1]是以与多个容器的计数相同的次数重复与相应处理标记对应的任务，条件[2]是以与实验方案表中的处理标记的顺序对应的顺序执行与相应处理标记对应的任务。该动作指令生成装置基于实验方案自动地生成用于使得包括机器人的处理系统实施实验的动作指令。
-
公开(公告)号：CN101888920B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200880119409.8
申请日：2008-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。
-
公开(公告)号：CN1265057A
公开(公告)日：2000-08-30
申请号：CN98807464.8
申请日：1998-05-26
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1641 , G05B19/19 , G05B2219/39186 , G05B2219/39326 , G05B2219/39353 , G05B2219/39355 , G05B2219/41195 , G05B2219/41398 , G05B2219/41443 , G05B2219/42156
Abstract: 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
13
records
(took 0.027 seconds)
