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公开(公告)号：CN101888920A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200880119409.8
申请日：2008-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。
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公开(公告)号：CN100588513C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200680003101.8
申请日：2006-01-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G05B2219/23172 , G05B2219/33192 , G05B2219/33228 , G05B2219/36162 , G05B2219/36535 , G05B2219/45104 , G05B2219/50198
Abstract: 在无线便携式教导操作部分(3)上提供显示部件(13)，以指示通过紧急停止操作部件(9)进行的紧急停止操作是否能够被执行。
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公开(公告)号：CN101147104A
公开(公告)日：2008-03-19
申请号：CN200680009699.1
申请日：2006-02-15
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: F16P3/14 , B25J19/06 , G05B19/4061 , G05B2219/49137 , G08C17/02 , G08C2201/20
Abstract: 监视控制器(2)和示教装置(3)之间的电波强度，在示教装置(3)处于警告区域、停止区域的场合，发出警告，使其停止。
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公开(公告)号：CN101888920B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200880119409.8
申请日：2008-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。
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公开(公告)号：CN1146741A
公开(公告)日：1997-04-02
申请号：CN96190100.4
申请日：1996-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B23K9/12 , B23K9/10 , B23K9/287 , B25J9/0009 , B25J13/00 , B25J19/00 , B25J19/0054 , B25J19/0075
Abstract: 一种机器人，包括安装于一个容纳用于驱动和控制由机器人所握持的工具(例如，焊炬)的电路(例如，焊接电源)的基座上的有活节的机械手。这种机器人减小了所需的安装空间，并只需更少的安装时间和更少的部件，从而降低了制造成本，简化了机器人的安装操作并获得了稳定的焊接性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104247164A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201280072514.7
申请日：2012-04-26
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01R13/639
CPC classification number: H01R13/447 , H01R13/639
Abstract: 提供一种控制装置，其能够稳定地保持所安装的USB设备，并且能够应对多种多样的USB设备。在控制装置(1)上能够装卸USB设备(50)，控制装置(1)具有：插口(3)，其供USB设备(50)的连接部(51)插入；开闭门，其以能够开闭的方式设置于插口(3)的附近，在打开时露出插口(3)，在关闭时遮蔽插口(3)；以及保持机构(100)，其设置于开闭门(4)，在开闭门(4)的打开时对安装于插口(3)的USB设备(50)的壳体部(52)进行保持，保持机构(100)具备：2个夹持部件(110)，它们以能够滑动的方式设置于开闭门(4)的内表面，用于夹住壳体部(52)；弹簧(102)，其对2个夹持部件(110)向相互靠近的方向施力；以及操作部件(120)，其以贯通开闭门(4)的方式设置，所述操作部件(120)在一端侧具有操作部(121)，在另一端侧具有与夹持部件(110)接触的锥形部(122)。
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公开(公告)号：CN104137063A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280070602.3
申请日：2012-02-28
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G06F9/38 , G06F11/00 , G06F15/80 , H03K19/173
CPC classification number: G06F3/0629 , G05B15/02 , G06F3/0604 , G06F3/0683 , G06F11/2289 , G06F15/7867 , G06F2003/0697 , H03K19/1776
Abstract: 该控制装置(100)具有信号处理模块(30、30a)，该信号处理模块(30、30a)包含现场可编程门阵列(33)、和存储现场可编程门阵列的配置信息的易失性存储器(32)。现场可编程门阵列构成为在配置后也能够对易失性存储器进行访问。
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公开(公告)号：CN100589052C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200680009699.1
申请日：2006-02-15
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: F16P3/14 , B25J19/06 , G05B19/4061 , G05B2219/49137 , G08C17/02 , G08C2201/20
Abstract: 监视控制器(2)和示教装置(3)之间的电波强度，在示教装置(3)处于警告区域、停止区域的场合，发出警告，使其停止。
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公开(公告)号：CN101107102A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200680003101.8
申请日：2006-01-05
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/409 , B25J9/1674 , B25J13/06 , B25J19/06 , G05B2219/23172 , G05B2219/33192 , G05B2219/33228 , G05B2219/36162 , G05B2219/36535 , G05B2219/45104 , G05B2219/50198
Abstract: 在无线便携式教导操作部分(3)上提供显示部件(13)，以指示通过紧急停止操作部件(9)进行的紧急停止操作是否能够被执行。
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公开(公告)号：CN1046455C
公开(公告)日：1999-11-17
申请号：CN96190100.4
申请日：1996-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00
CPC classification number: B23K9/12 , B23K9/10 , B23K9/287 , B25J9/0009 , B25J13/00 , B25J19/00 , B25J19/0054 , B25J19/0075
Abstract: 一种机器人，包括安装于一个容纳用于驱动和控制由机器人所握持的工具(例如，焊炬)的电路(例如，焊接电源)的基座上的有活节的机械手。这种机器人减小了所需的安装空间，并只需更少的安装时间和更少的部件，从而降低了制造成本，简化了机器人的安装操作并获得了稳定的焊接性能。
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