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公开(公告)号：CN102233579A
公开(公告)日：2011-11-09
申请号：CN201110054422.3
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B19/401
Abstract: 提供机器人作业成败判定系统及方法。机器人作业成败判定系统具有位置指令生成部、接触位置检测部、作业成败判定部。位置指令生成部在机器人对作业对象物执行了预定作业后生成位置指令，该位置指令用于使上述机器人的指尖移动，以使得安装在上述机器人的指尖上的、具有弹性变形区域的位置姿态检测单元接触与上述作业对象物关联的预定位置。接触位置检测部根据施加给上述指尖的外力的值和上述位置姿态检测单元的前端位置，计算接触位置，该接触位置是接触上述预定位置时的上述位置姿态检测单元的前端位置。作业成败判定部在上述计算的接触位置在预定范围内时判定为上述预定作业成功，在上述计算的接触位置不在预定范围内时判定为上述预定作业失败。
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公开(公告)号：CN1283426C
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：CN00818686.3
申请日：2000-11-29
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/163 , G05B19/416 , G05B2219/39001 , G05B2219/39005 , G05B2219/39177 , G05B2219/39322 , G05B2219/39325 , G05B2219/42075
Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业座标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。
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公开(公告)号：CN1131766C
公开(公告)日：2003-12-24
申请号：CN00102622.4
申请日：1996-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/42123
Abstract: 一种机器人控制设备和柔性控制设备，在位置控制与柔性控制之间进行转换时进行工作。在从位置控制向柔性控制转换时，停止速度控制系统的积分运算。然后将速度控制系统的一个积分值存入一个存储器，同时，把所述积分值与一个力矩参考相加，或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参考相加。在从柔性控制向位置控制回复时，把一个当前位置处理为一个指令位置。
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公开(公告)号：CN103747927A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201180072954.8
申请日：2011-08-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1676 , B25J13/081 , G05B2219/39183 , G05B2219/40219
Abstract: 本发明提供一种与物体接触的连杆的关节轴能够做出更灵活的动作的机器人系统、机器人和机器人控制装置。机器人系统（10）包括机器人（12）和机器人控制装置（14），所述机器人（12）具有经由多个关节轴进行连接的多个连杆（28）、驱动各关节轴的伺服电机、以及用于检测连杆（28）与物体接触的接触检测传感器（30），机器人控制装置（14）具有：接触位置确定部（46），其基于接触检测传感器（30）的输出来确定连杆（28）的接触位置；躲避方向矢量计算部（48），其计算与接触位置相对应的连杆（28）的躲避方向的躲避方向矢量；辅助扭矩计算部（50），其计算用于使连杆（28）向躲避方向矢量的方向移动的辅助扭矩指令；以及灵活控制部（52），其将辅助扭矩指令加到各伺服电机的扭矩指令中，从而灵活控制各连杆（28）。
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公开(公告)号：CN1275470A
公开(公告)日：2000-12-06
申请号：CN00102622.4
申请日：1996-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/42123
Abstract: 一种机器人控制设备和柔性控制设备,在位置控制与柔性控制之间进行转换时进行工作。在从位置控制向柔性控制转换时,停止速度控制系统的积分运算。然后将速度控制系统的一个积分值存入一个存储器,同时,把所述积分值与一个力矩参考相加,或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参考相加。在从柔性控制向位置控制回复时,把一个当前位置处理为一个指令位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1246087A
公开(公告)日：2000-03-01
申请号：CN98802106.4
申请日：1998-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1692 , G05B2219/39007 , G05B2219/39019
Abstract: 一种比较简单的校准装置以及利用该装置不用复杂的操作即可容易实现自动化的校准方法,其中校准装置(2)由下述部分构成:在三个正交轴方向具有移动自由度的可动部;可检测出前述可动部在每个自由度上的位移的位移检测机构(212,222,232);安装在前述可动部前端上、具有三个轴向旋转自由度的万向接头(25);安装在万向接头(25)的自由端上、可很容易地连接到机器人腕部的前端部(16)上的夹具(26)。利用这种校准装置(2)计测腕部的前端部的位移。
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公开(公告)号：CN1200692A
公开(公告)日：1998-12-02
申请号：CN96197955.0
申请日：1996-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/1633 , G05B2219/42123
Abstract: 本发明涉及一种机器人控制设备和柔性控制设备,在位置控制与柔性控制之间进行转换时这种设备进行工作。在进行从位置控制向柔性控制转换时,停止速度控制系统的积分运算。然后将速度控制系统的一个积分值存入一个存储器,同时,把所述积分值与一个力矩参考相加,或把根据一个机器人手臂的关节角、机器人的连接质量及其重心计算出的重力补偿值与该力矩参考相加。在从柔性控制向位置控制回复时,把一个当前位置处理为一个指令位置。该柔性控制设备包括:用来控制一个伺服电动机的力矩以驱动一个关节部分的装置(102);用来测量关节角的装置(106);用来根据测量信息计算坐标系之间一个非常小的位移的装置(108);用来通过给出前述计算装置(108)的前述非常小的位移对应关系来转换一个力或力矩的极值(107)的装置(102);和用来限制该力矩的装置(104,105,106)。
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公开(公告)号：CN102233587B
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201110054369.7
申请日：2011-03-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/401
Abstract: 本发明提供用于检测机器人的接触位置的装置及方法。实施方式的装置具有探头、探头位置计算部、接触检测部和接触位置计算部。探头被安装在所述机器人上，能够在与物体接触的方向上产生弹性位移。探头位置计算部针对工作中的所述机器人计算所述探头的位置。接触检测部检测所述探头与物体接触的状态。在检测出所述探头的接触状态的情况下，接触位置计算部根据计算出的所述探头的位置导出所述接触位置。
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公开(公告)号：CN103814281A
公开(公告)日：2014-05-21
申请号：CN201180073382.5
申请日：2011-08-03
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/02 , B25J9/1612 , B25J13/083 , B25J15/0028 , G01H17/00 , G01L5/009 , G05B2219/39507 , G05B2219/40567 , Y10S901/31 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供能检测出物体的错位已达到设定范围以上的错位检测器（20）、机器人手（10）及机器人系统（64）。错位检测器（20）具有：接触部件（22），其与物体接触，并伴随物体的错位而变形；限制部件（24），通过接触已变形的接触部件（22），限制接触部件（22）的变形达到预先确定的大小以上；以及振动检测部（26），用于检测接触部件（22）与限制部件（24）接触时产生的振动。
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公开(公告)号：CN100589052C
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200680009699.1
申请日：2006-02-15
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: F16P3/14 , B25J19/06 , G05B19/4061 , G05B2219/49137 , G08C17/02 , G08C2201/20
Abstract: 监视控制器(2)和示教装置(3)之间的电波强度，在示教装置(3)处于警告区域、停止区域的场合，发出警告，使其停止。
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