公开(公告)号：CN1283426C

公开(公告)日：2006-11-08

申请号：CN00818686.3

申请日：2000-11-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 永田英夫 ,  井上康之 ,  安田贤一 ,  樽林敏之

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/163 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/39005 ,  G05B2219/39177 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/42075

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业座标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。

公开(公告)号：CN1433352A

公开(公告)日：2003-07-30

申请号：CN00818686.3

申请日：2000-11-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 永田英夫 ,  井上康之 ,  安田贤一 ,  樽林敏之

IPC: B25J9/10 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

CPC classification number: B25J9/163 ,  G05B19/416 ,  G05B2219/39001 ,  G05B2219/39005 ,  G05B2219/39177 ,  G05B2219/39322 ,  G05B2219/39325 ,  G05B2219/42075

Abstract: 本发明提供一种机器人控制装置，该机器人控制装置通过简单的处理可将作业坐标系的工具姿势保持一定、进行平移的柔软动作。在用具有位置和速度的状态反馈回路的控制回路来控制驱动关节用的马达的机器人控制装置上，具有以下机构：计测机器人的关节角度的机构；存储安装在机器人手指尖前端上的工具的初期姿势的机构(11)；将特定的关节轴的位置增益或速度增益设定得比其它关节轴的位置增益或速度增益小的机构(10)；根据上述关节角度和工具的初期姿势，运算对位置或速度指令的修正量以使工具姿势相对于机器人底座保持一定的机构(12)。