公开(公告)号：CN1200691A

公开(公告)日：1998-12-02

申请号：CN96197944.5

申请日：1996-09-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 永田英夫 ,  田中洋一 ,  井上康之 ,  森田裕隆

IPC: B25J9/22

CPC classification number: G05B19/423 ,  G05B2219/36457 ,  G05B2219/36473

Abstract: 本发明的目的是提供一种直接教学装置,该教学装置使操作者能够参考诸如工业机器人安全地进行工作点的教学。本发明的直接教学装置在结构上包括一个力检测器,一个包括工作工具或固定在该力检测器上由操作者握着以引导机器人的柄的教学工具,根据该力检测器数据与运动模型计算位置或速度指令的装置,根据该位置或速度指令计算驱动机器人的马达的产生力矩的装置,以及控制该产生力矩的装置。

公开(公告)号：CN1060715C

公开(公告)日：2001-01-17

申请号：CN96197944.5

申请日：1996-09-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 永田英夫 ,  田中洋一 ,  井上康之 ,  森田裕隆

IPC: B25J9/22

CPC classification number: G05B19/423 ,  G05B2219/36457 ,  G05B2219/36473

Abstract: 本发明的目的是提供一种直接教示装置，该教示装置使操作者能够参考诸如工业机器人安全地进行工作点的教示。本发明的直接教示装置在结构上包括一个力检测器，一个包括工作工具或固定在该力检测器上由操作者握着以引导机器人的柄的教示工具，根据该力检测器数据与运动模型计算位置或速度指令的装置，根据该位置或速度指令计算驱动机器人的马达的产生力矩的装置，以及控制该产生力矩的装置。

公开(公告)号：CN1246087A

公开(公告)日：2000-03-01

申请号：CN98802106.4

申请日：1998-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 渡边真祐 ,  井上康之 ,  森田裕隆 ,  永田英夫 ,  田中洋一

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/39019

Abstract: 一种比较简单的校准装置以及利用该装置不用复杂的操作即可容易实现自动化的校准方法,其中校准装置(2)由下述部分构成:在三个正交轴方向具有移动自由度的可动部;可检测出前述可动部在每个自由度上的位移的位移检测机构(212,222,232);安装在前述可动部前端上、具有三个轴向旋转自由度的万向接头(25);安装在万向接头(25)的自由端上、可很容易地连接到机器人腕部的前端部(16)上的夹具(26)。利用这种校准装置(2)计测腕部的前端部的位移。

公开(公告)号：CN102672728B

公开(公告)日：2015-12-16

申请号：CN201210057495.2

申请日：2012-03-06

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 森田裕隆

IPC: B25J19/06

CPC classification number: H05K7/20136

Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置。根据实施方式的一个方面的机器人控制装置包括壳体、控制电路和风扇。所述控制电路配置在所述壳体的内部并控制待控制的机器人。在壳体中，进气部布置在顶板和一个侧板中，而排气部布置在与布置有进气部的侧板相邻的侧板中。另外，风扇将从进气部吸入所述壳体内的外部空气通过所述排气部释放到壳体的外部。

公开(公告)号：CN102672728A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201210057495.2

申请日：2012-03-06

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 森田裕隆

IPC: B25J19/06

CPC classification number: H05K7/20136

Abstract: 本发明涉及一种机器人控制装置。根据实施方式的一个方面的机器人控制装置包括壳体、控制电路和风扇。所述控制电路配置在所述壳体的内部并控制待控制的机器人。在壳体中，进气部布置在顶板和一个侧板中，而排气部布置在与布置有进气部的侧板相邻的侧板中。另外，风扇将从进气部吸入所述壳体内的外部空气通过所述排气部释放到壳体的外部。

公开(公告)号：CN1067932C

公开(公告)日：2001-07-04

申请号：CN98802106.4

申请日：1998-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 渡边真祐 ,  井上康之 ,  森田裕隆 ,  永田英夫 ,  田中洋一

IPC: B25J13/00 ,  B25J9/10

CPC classification number: B25J9/1692 ,  G05B2219/39007 ,  G05B2219/39019

Abstract: 一种比较简单的校准装置以及利用该装置不用复杂的操作即可容易实现自动化的校准方法，其中校准装置(2)由下述部分构成：在三个正交轴方向具有移动自由度的可动部；可检测出前述可动部在每个自由度上的位移的位移检测机构(212，222，232)；安装在前述可动部前端上、具有三个轴向旋转自由度的万向接头(25)；安装在万向接头(25)的自由端上、可很容易地连接到机器人腕部的前端部(16)上的夹具(26)。利用这种校准装置(2)计测腕部的前端部的位移。

公开(公告)号：CN302594436S

公开(公告)日：2013-10-02

申请号：CN201330118191.8

申请日：2013-04-17

Applicant: 株式会社安川电机

Designer： 清田友础 ,  森田裕隆 ,  大渕义隆 ,  永满健吾

Abstract: 1．本外观设计产品的名称：机械臂控制器。2．本外观设计产品的用途：用于控制机械臂。3．本外观设计的设计要点：在于产品的形状。4．最能表明设计要点的图片或者照片：立体图。