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公开(公告)号：CN102189552A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110061188.7
申请日：2011-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39098
Abstract: 本发明可以在提高机器人作业的安全性的同时，有效利用工厂等的地面空间，而且可以简化设备。按如下顺序进行处理，在存储器上定义：包含机器人的臂及手腕所具备的工件、工具的臂占有区域；臂不得接触的虚拟安全防护栅；及各轴的可动作范围，根据实际测定的惯性移动量等来推定在向下一个目标位置的动作指令执行中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过加算于下一个目标位置而求出机器人的惯性移动预测位置，确认在惯性移动预测位置的臂占有区域与虚拟安全防护栅是否接触或机器人各轴位置是否在可动作范围内，在确认到异常时，进行立刻使机器人停止动作的控制。
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公开(公告)号：CN107791244A
公开(公告)日：2018-03-13
申请号：CN201710621777.3
申请日：2017-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/161 , G05B19/05 , G05B19/4141
Abstract: 控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置。提高兼容性并且提高通用性。控制器(100)连接多种装置单元而构成，控制具有多个驱动电机的作业机器人(6)，多种装置单元各自从连接的其它装置单元接收遵循与该装置单元的控制功能对应地规定的、标准内容公开的规定接口标准的控制信号而执行控制功能。多种装置单元具有：作业控制装置(3)，其控制使作业机器人(6)进行的作业内容；多轴动作控制装置(4)，其为了实现作业控制装置(3)的作业内容，控制作业机器人(6)的各驱动电机各自的动作内容；以及驱动控制装置(5)，其为了实现多轴动作控制装置(4)的动作内容，控制针对各驱动电机各自的供电驱动。
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公开(公告)号：CN102950597B
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201210035411.5
申请日：2012-02-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J5/02 , B25J9/0087
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。该机器人执行轴动作。外部轴是由机器人共享的可移动轴并且相互连接到机器人。每一个转换器都假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对该虚拟机器人获取的关于机器人和外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102950597A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210035411.5
申请日：2012-02-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1682 , B25J5/02 , B25J9/0087
Abstract: 本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。该机器人执行轴动作。外部轴是由机器人共享的可移动轴并且相互连接到机器人。每一个转换器都假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对该虚拟机器人获取的关于机器人和外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。
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公开(公告)号：CN102189552B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201110061188.7
申请日：2011-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39098
Abstract: 本发明可以在提高机器人作业的安全性的同时，有效利用工厂等的地面空间，而且可以简化设备。按如下顺序进行处理，在存储器上定义：包含机器人的臂及手腕所具备的工件、工具的臂占有区域；臂不得接触的虚拟安全防护栅；及各轴的可动作范围，根据实际测定的惯性移动量等来推定在向下一个目标位置的动作指令执行中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过加算于下一个目标位置而求出机器人的惯性移动预测位置，确认在惯性移动预测位置的臂占有区域与虚拟安全防护栅是否接触或机器人各轴位置是否在可动作范围内，在确认到异常时，进行立刻使机器人停止动作的控制。
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公开(公告)号：CN101888920B
公开(公告)日：2012-10-03
申请号：CN200880119409.8
申请日：2008-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。
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公开(公告)号：CN107791244B
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN201710621777.3
申请日：2017-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 控制器、作业控制装置、多轴动作控制装置和驱动控制装置。提高兼容性并且提高通用性。控制器(100)连接多种装置单元而构成，控制具有多个驱动电机的作业机器人(6)，多种装置单元各自从连接的其它装置单元接收遵循与该装置单元的控制功能对应地规定的、标准内容公开的规定接口标准的控制信号而执行控制功能。多种装置单元具有：作业控制装置(3)，其控制使作业机器人(6)进行的作业内容；多轴动作控制装置(4)，其为了实现作业控制装置(3)的作业内容，控制作业机器人(6)的各驱动电机各自的动作内容；以及驱动控制装置(5)，其为了实现多轴动作控制装置(4)的动作内容，控制针对各驱动电机各自的供电驱动。
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公开(公告)号：CN101888920A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200880119409.8
申请日：2008-11-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , A61B34/30 , G05B2219/39098 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。
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