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公开(公告)号：CN116572230A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310141555.7
申请日：2023-02-08
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及机器人系统及控制方法。一种机器人系统包括：调用单元，其被配置为依次调用表示机器人的包括未确定区间的操作路径的多个命令；路径规划单元，其被配置为针对未确定区间生成附加路径；以及控制单元，其被配置为基于由调用单元调用的命令和附加路径来操作机器人，其中路径规划单元被配置为在控制单元基于从多个命令中调用的命令来操作机器人期间，基于机器人的周围环境信息生成附加路径。
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公开(公告)号：CN102189552A
公开(公告)日：2011-09-21
申请号：CN201110061188.7
申请日：2011-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39098
Abstract: 本发明可以在提高机器人作业的安全性的同时，有效利用工厂等的地面空间，而且可以简化设备。按如下顺序进行处理，在存储器上定义：包含机器人的臂及手腕所具备的工件、工具的臂占有区域；臂不得接触的虚拟安全防护栅；及各轴的可动作范围，根据实际测定的惯性移动量等来推定在向下一个目标位置的动作指令执行中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过加算于下一个目标位置而求出机器人的惯性移动预测位置，确认在惯性移动预测位置的臂占有区域与虚拟安全防护栅是否接触或机器人各轴位置是否在可动作范围内，在确认到异常时，进行立刻使机器人停止动作的控制。
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公开(公告)号：CN116728327A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310202624.0
申请日：2023-03-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开提供了机器人系统、控制方法和存储器设备。一种机器人系统，包括：机器人；机器人控制器，其被配置为基于顺序的经教导位置控制机器人；以及教导设备，其与机器人控制器通信并被配置为接收操作者的操作，其中机器人控制器包括：路径生成单元，其被配置为响应于确定由操作者在教导设备上指定的目标位置，通过基于机器人的周围环境信息对移动机器人的模拟来生成从机器人的当前位置到目标位置的路径；以及跳跃控制单元，其被配置为使机器人沿着所生成路径朝向目标位置移动。
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公开(公告)号：CN102189552B
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201110061188.7
申请日：2011-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B2219/39098
Abstract: 本发明可以在提高机器人作业的安全性的同时，有效利用工厂等的地面空间，而且可以简化设备。按如下顺序进行处理，在存储器上定义：包含机器人的臂及手腕所具备的工件、工具的臂占有区域；臂不得接触的虚拟安全防护栅；及各轴的可动作范围，根据实际测定的惯性移动量等来推定在向下一个目标位置的动作指令执行中使机器人紧急停止时的机器人各轴的惯性移动角度，通过加算于下一个目标位置而求出机器人的惯性移动预测位置，确认在惯性移动预测位置的臂占有区域与虚拟安全防护栅是否接触或机器人各轴位置是否在可动作范围内，在确认到异常时，进行立刻使机器人停止动作的控制。
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公开(公告)号：CN118559714A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410801147.4
申请日：2023-02-08
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本申请涉及机器人系统及控制方法。一种机器人系统包括：调用单元，其被配置为依次调用表示机器人的包括未确定区间的操作路径的多个命令；路径规划单元，其被配置为针对未确定区间生成附加路径；以及控制单元，其被配置为基于由调用单元调用的命令和附加路径来操作机器人，其中路径规划单元被配置为在控制单元基于从多个命令中调用的命令来操作机器人期间，基于机器人的周围环境信息生成附加路径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116728397A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310186248.0
申请日：2023-03-01
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人系统、机器人控制方法和计算机可读存储介质。该机器人系统包括：存储单元，其被构造为存储预定的作业要求，作业要求指示要由机器人处理的工件的处理目标区域；识别单元，其被构造为将放置工件的作业空间的环境识别为作业环境，其中，作业环境包括放置在作业空间中的工件的位置和姿态；生成单元，其被构造为基于放置在作业空间中的工件的位置和姿态，确定放置在作业空间中的工件的处理目标区域；并且基于作业要求和所确定的处理目标区域，实时地生成机器人在所确定的处理目标区域上操作的路径；以及控制单元，其被构造为基于生成的路径控制机器人。
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公开(公告)号：CN118829523A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202380025383.5
申请日：2023-03-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/414
Abstract: 本发明所涉及的控制系统(3)包括：机器人控制器(100)，控制机器人(2)；以及运算模块(200)，与机器人控制器(100)进行通信，机器人控制器(100)具有存储机器人(2)的状态信息的第一存储器(110)，运算模块(200)包括：第二存储器(210)，第二存储器(210)的内容与第一存储器(110)的内容同步；以及处理器(201)，基于第二存储器(210)的内容，能够执行进行与机器人(2)的控制相关的运算的应用程序(241)。
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公开(公告)号：CN103770122B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201310053933.2
申请日：2013-02-20
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 前田贵宏
IPC: B25J13/00
CPC classification number: G05B19/418 , B25J9/1682 , G01N1/312
Abstract: 本发明涉及机器人控制器和机器人系统。机器人控制器包括队列、存储单元和执行控制单元。所述队列是针对用作控制单位的各受控组而设置的。在所述存储单元中从各队列的底部起，以每次对于各受控组存储一条命令的方式存储针对各受控组的命令。在接受了预定动作请求时，执行控制单元从所述队列的顶部以每次对于各受控组取出一条命令的方式同时取出针对所述受控组的命令，并且使得所有受控组同时开始基于所述命令的动作。在存在没有相应命令的任何受控组的情况下，在所述存储单元中存储无动作命令。在所取出的命令是无动作命令的情况下，所述执行控制单元防止所述受控组动作，直到下一次取出命令为止。
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公开(公告)号：CN105269572A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：CN201410637191.2
申请日：2014-11-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 前田贵宏
CPC classification number: B25J9/163 , B25J9/1679 , G05B19/425 , G05B2219/39246 , Y10S901/03
Abstract: 本发明提供一种能容易地对机器人进行示教作业的示教系统、机器人系统和示教方法。实施方式涉及的示教系统具有数据获取部与任务生成部。数据获取部用于获取数据，所述数据包含：由工具来保持工件并进行旋转作业的机器人的工具的初始姿态、工具的最终姿态、工件的旋转中心轴以及工件绕旋转中心轴旋转的旋转角度。任务生成部基于由数据获取部获取的数据，生成使实际的机器人动作的任务程序，以使工具呈初始姿态之后，当使工件绕旋转中心轴旋转角度时，使工具呈最终姿态。
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公开(公告)号：CN102672717B
公开(公告)日：2015-06-17
申请号：CN201210065577.1
申请日：2012-03-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1682 , G05B2219/39129 , G05B2219/40307
Abstract: 本发明提供机器人系统。机器人系统(1)具备机器人(100)以及控制此机器人(100)的动作的机器人控制器(200)。机器人(100)具有：在前端各自具备工具(150L、150R)的2个手臂(103L、103R)；以及支撑此2个手臂(103L、103R)并使2个手臂(103L、103R)旋转的躯干部(102)。机器人控制器(200)控制机器人(100)，以使2个手臂(103L、103R)之中至少1个手臂(103)的前端所具备的工具(150)从旋转前至旋转后保持为在同一位置及同一姿势。
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