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公开(公告)号：CN109465817B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201810869609.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。
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公开(公告)号：CN109940267B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811553798.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K26/042 , B23K26/70
Abstract: 校准方法和校准装置。在激光照射装置与照相机之间高精度地校准坐标系。激光扫描器(30)按照扫描器坐标系(Cs)中的规定的图案向板(50)照射校准用激光，在板(50)的表面上投射了激光的光点(m)的状态下变更板(50)的配置位置，照相机(3)在板(50)的各配置位置处拍摄光点(m)，根据基于拍摄出的图像而得到的照相机坐标系(Cc)中的多个光点(m)的三维位置，计算扫描器坐标系(Cs)与照相机坐标系(Cc)的相对位置关系。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109940267A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811553798.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K26/042 , B23K26/70
Abstract: 校准方法和校准装置。在激光照射装置与照相机之间高精度地校准坐标系。激光扫描器(30)按照扫描器坐标系(Cs)中的规定的图案向板(50)照射校准用激光，在板(50)的表面上投射了激光的光点(m)的状态下变更板(50)的配置位置，照相机(3)在板(50)的各配置位置处拍摄光点(m)，根据基于拍摄出的图像而得到的照相机坐标系(Cc)中的多个光点(m)的三维位置，计算扫描器坐标系(Cs)与照相机坐标系(Cc)的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN118829523A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202380025383.5
申请日：2023-03-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/414
Abstract: 本发明所涉及的控制系统(3)包括：机器人控制器(100)，控制机器人(2)；以及运算模块(200)，与机器人控制器(100)进行通信，机器人控制器(100)具有存储机器人(2)的状态信息的第一存储器(110)，运算模块(200)包括：第二存储器(210)，第二存储器(210)的内容与第一存储器(110)的内容同步；以及处理器(201)，基于第二存储器(210)的内容，能够执行进行与机器人(2)的控制相关的运算的应用程序(241)。
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公开(公告)号：CN111496776B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010040484.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统、机器人控制方法、机器人控制器及记录介质，即使在从取得图像起到机器人的末端执行器到达目标位置为止的延迟时间内，机器人的末端执行器与工件的相对位置发生了变化的情况下也能够追随相对位置的变化，使末端执行器更准确且高速地接近工件。机器人系统具有：机器人，其通过末端执行器对工件进行规定作业；视觉传感器，其拍摄工件；目标位置生成部，其根据拍摄到的图像，按照生成周期来生成表示末端执行器应移动的位置的目标位置；估计部，其至少根据与相对位置相关联的相对位置信息，按照估计周期来估计末端执行器与工件的相对位置的变化量；以及控制部，其根据所生成的目标位置和估计出的变化量，对机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN111496776A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010040484.8
申请日：2020-01-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统、机器人控制方法、机器人控制器及记录介质，即使在从取得图像起到机器人的末端执行器到达目标位置为止的延迟时间内，机器人的末端执行器与工件的相对位置发生了变化的情况下也能够追随相对位置的变化，使末端执行器更准确且高速地接近工件。机器人系统具有：机器人，其通过末端执行器对工件进行规定作业；视觉传感器，其拍摄工件；目标位置生成部，其根据拍摄到的图像，按照生成周期来生成表示末端执行器应移动的位置的目标位置；估计部，其至少根据与相对位置相关联的相对位置信息，按照估计周期来估计末端执行器与工件的相对位置的变化量；以及控制部，其根据所生成的目标位置和估计出的变化量，对机器人进行控制。
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公开(公告)号：CN109465817A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810869609.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。
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