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公开(公告)号：CN109773336B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201811009307.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。即使在工件的属性发生了变化的情况下，也能够保持加工质量。激光加工方法使用头部和机器人，头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，机器人使头部移动。并且，激光加工方法包括获取工序、分割工序以及调整工序。获取工序获取属性信息，所述属性信息表示工件的被加工区域中的属性的分布。分割工序将照射轨迹的形状分割为多个分割区域。调整工序基于属性信息针对各分割区域调整基于头部的激光的轨迹速度和输出的至少一者。
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公开(公告)号：CN109773335B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201811002970.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。即使是在针对工件的加工线的朝向发生了变化的情况下，也可保持加工质量。激光加工方法使用能够改变激光的照射轨迹的形状的头部以及使头部沿着加工线移动的机器人。另外，激光加工方法包括获取工序以及调整工序。获取工序获取通过机器人的动作沿着加工线移动的头部的移动朝向。调整工序调整头部的照射轨迹，以使在获取工序中获取的移动朝向和形状的代表朝向的相对角度固定。
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公开(公告)号：CN112139683B
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202010259242.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 评价装置、评价方法、评价系统及记录介质。提高焊接缺陷的评价精度。实施方式的一个方面的评价装置具备取得部、检测部、生成部和评价部。取得部取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息。检测部检测通过向工件照射激光而产生的返回光的时序的强度信息。生成部通过按时间将轨迹信息与强度信息对应起来而生成工件中的强度分布信息。评价部根据强度分布信息评价焊接状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109773336A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811009307.2
申请日：2018-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/4155 , B23K26/0626 , B23K26/082 , B23K26/0884 , G05B19/416 , G05B2219/45104 , G05B2219/45165
Abstract: 本发明涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。即使在工件的属性发生了变化的情况下，也能够保持加工质量。激光加工方法使用头部和机器人，头部能够改变激光照射的照射轨迹的形状，机器人使头部移动。并且，激光加工方法包括获取工序、分割工序以及调整工序。获取工序获取属性信息，所述属性信息表示工件的被加工区域中的属性的分布。分割工序将照射轨迹的形状分割为多个分割区域。调整工序基于属性信息针对各分割区域调整基于头部的激光的轨迹速度和输出的至少一者。
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公开(公告)号：CN109773335A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201811002970.X
申请日：2018-08-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B23K26/0884 , B23K26/043 , B23K26/046 , B23K26/0736 , B23K26/082 , B25J9/1679
Abstract: 本发明涉及激光加工方法、控制器以及机器人系统。即使是在针对工件的加工线的朝向发生了变化的情况下，也可保持加工质量。激光加工方法使用能够改变激光的照射轨迹的形状的头部以及使头部沿着加工线移动的机器人。另外，激光加工方法包括获取工序以及调整工序。获取工序获取通过机器人的动作沿着加工线移动的头部的移动朝向。调整工序调整头部的照射轨迹，以使在获取工序中获取的移动朝向和形状的代表朝向的相对角度固定。
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公开(公告)号：CN109940267B
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN201811553798.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K26/042 , B23K26/70
Abstract: 校准方法和校准装置。在激光照射装置与照相机之间高精度地校准坐标系。激光扫描器(30)按照扫描器坐标系(Cs)中的规定的图案向板(50)照射校准用激光，在板(50)的表面上投射了激光的光点(m)的状态下变更板(50)的配置位置，照相机(3)在板(50)的各配置位置处拍摄光点(m)，根据基于拍摄出的图像而得到的照相机坐标系(Cc)中的多个光点(m)的三维位置，计算扫描器坐标系(Cs)与照相机坐标系(Cc)的相对位置关系。
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公开(公告)号：CN112139683A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202010259242.8
申请日：2020-04-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 评价装置、评价方法、评价系统及记录介质。提高焊接缺陷的评价精度。实施方式的一个方面的评价装置具备取得部、检测部、生成部和评价部。取得部取得向工件照射的激光的照射位置的轨迹信息。检测部检测通过向工件照射激光而产生的返回光的时序的强度信息。生成部通过按时间将轨迹信息与强度信息对应起来而生成工件中的强度分布信息。评价部根据强度分布信息评价焊接状态。
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公开(公告)号：CN109940267A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811553798.7
申请日：2018-12-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B23K26/042 , B23K26/70
Abstract: 校准方法和校准装置。在激光照射装置与照相机之间高精度地校准坐标系。激光扫描器(30)按照扫描器坐标系(Cs)中的规定的图案向板(50)照射校准用激光，在板(50)的表面上投射了激光的光点(m)的状态下变更板(50)的配置位置，照相机(3)在板(50)的各配置位置处拍摄光点(m)，根据基于拍摄出的图像而得到的照相机坐标系(Cc)中的多个光点(m)的三维位置，计算扫描器坐标系(Cs)与照相机坐标系(Cc)的相对位置关系。
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