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公开(公告)号：CN111055265B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910977738.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
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公开(公告)号：CN110666773B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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公开(公告)号：CN110666773A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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公开(公告)号：CN104057447A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410062122.3
申请日：2014-02-24
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1676 , G05B2219/40053 , B25J19/04
Abstract: 本发明提供机器人拾取系统、被加工物的制造方法。机器人拾取系统（1）具有：机器人（R），拾取收容有多个工件（W）的第一储料器（2）内的工件（W）；控制装置（4），控制机器人（R）的动作；以及图像获取装置（6），获取包含有与工件（W）相关的信息的图像数据。控制装置（4）具有：候补数据生成部（13），利用图像数据，生成包含作为拾取对象的候补的候补工件（WC）的信息的候补数据；以及对象工件选择部（19），利用候补数据，从候补工件（WC）中选择作为拾取对象的对象工件（WO）。
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公开(公告)号：CN104602873B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201280075625.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1602 , B25J9/1687 , G05B2219/39342 , G05B2219/39343 , G05B2219/40032 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供能够缩短为了向孔(H)插入部件(P)所需要的时间的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。另外，提供能够降低部件(P)到达孔(H)的底部时的反作用力的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。机器人(20)的控制参数调整方法包括：具有检测从外部施加的力的力传感器(FS)的机器人(20)基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔(H)插入部件(P)的插入步骤；以及以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低多个区间之中的任一个区间的粘性参数的参数更新步骤，并且调整各区间的粘性参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102431033B
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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公开(公告)号：CN102431033A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110255607.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 机器人、机器人系统、机器人控制装置和状态判定方法。根据实施方式的机器人包括手臂和应变传感器。该应变传感器包括固有频率比形成该手臂的结构材料的固有频率更高的压电体。
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公开(公告)号：CN118900753A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202280090680.3
申请日：2022-02-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统(1)具备：第一连杆，其是机器人臂(10)的一部分；第一电机(40)，其通过第一连杆的旋转而移动；第一传感器(60)，其相对于第一电机(40)的相对位置被固定；以及存储器，其存储第一位置信息，该第一位置信息表示第一传感器(60)相对于与第一电机(40)相关的基准位置的相对位置。
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公开(公告)号：CN111055265A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910977738.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
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公开(公告)号：CN109465817A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201810869609.0
申请日：2018-08-02
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统、机器人控制装置和被加工物的制造方法。机器人系统具备运送装置、机器人、取得部和机器人控制装置。运送装置对工件进行运送。机器人对运送中的工件进行作业。取得部取得工件的运送速度。机器人控制装置对机器人的动作进行控制。此外，机器人控制装置具备校正部，所述校正部根据取得部取得的运送速度对机器人的动作速度进行校正。
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