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公开(公告)号：CN118900753A
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202280090680.3
申请日：2022-02-03
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统(1)具备：第一连杆，其是机器人臂(10)的一部分；第一电机(40)，其通过第一连杆的旋转而移动；第一传感器(60)，其相对于第一电机(40)的相对位置被固定；以及存储器，其存储第一位置信息，该第一位置信息表示第一传感器(60)相对于与第一电机(40)相关的基准位置的相对位置。
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公开(公告)号：CN109807882A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201811364672.5
申请日：2018-11-16
Abstract: 把持系统、学习装置和把持方法。本发明的把持系统(1)具有：手(3)，其对工件(W)进行把持；机器人(2)，其支承手(3)，对手(3)的位置和姿态中的至少一方进行变更；图像传感器(4)，其从与手(3)的位置和姿态中的至少一方联动的视点取得图像信息；构建部(700)，其根据收集数据而通过机器学习构建模型，该模型是根据图像传感器取得的图像信息、表示手(3)的位置和姿态中的至少一方的手位置信息来确定机器人(2)的动作指令的过程的至少一部分；运算部(600)，其根据图像信息、手位置信息和模型，运算机器人(2)的动作指令；机器人控制部(5)，其根据运算部(600)运算的机器人(2)的动作指令，使机器人(2)进行动作。
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公开(公告)号：CN113329850B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202080009228.0
申请日：2020-01-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人控制系统(1)具有：示教者存储部(211)，其存储多个示教者的信息；选择部(214)，在为了使机器人(20)继续作业而需要支援信息的情况下，所述选择部(214)选择示教者存储部(211)存储的多个示教者中的任意一个示教者；环境信息发送部(215)，其经由网络线路(50)向选择部(214)选择出的示教者发送机器人(20)的环境信息；以及支援信息接收部(216)，其经由网络线路(50)从选择部(214)所选择的示教者接收支援信息。
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公开(公告)号：CN113366528A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN201980090799.9
申请日：2019-03-01
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G06T7/00 , G06K9/62 , G06N20/00 , G05B19/418
Abstract: 在判定对象物是否属于规定的属性时，提高判定的精度。检查系统包括机器学习器、特征数据获取部和参数更新部。机器学习器基于多个对象物的每一个的特征数据来判定该多个对象物的每一个是否属于规定属性。特征数据获取部对于通过所述机器学习器得到不属于所述规定属性的判定结果的所述对象物中不通过所述机器学习器的情况下得到属于所述规定属性的判定结果的所述对象物，获取这些对象物的所述特征数据。参数更新部基于训练数据来更新所述机器学习器的学习参数，所述训练数据包含由所述特征数据获取部获取的所述特征数据。
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公开(公告)号：CN109760016A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811140701.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及示教装置、机器人系统以及示教方法，能够自动地生成检查机器人的示教信息。示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由获取部获取的实绩信息生成检查用示教信息，该检查用示教信息规定检查机器人的动作，该检查机器人对作业后的工件进行检查。另外，获取部获取作业用示教信息作为实绩信息，该作业用示教信息规定作业机器人的动作，该作业机器人对工件进行作业。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN100431806C
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：CN02817554.9
申请日：2002-09-06
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: H01L21/67259 , H01L21/681 , H01L21/68707 , Y10T29/41
Abstract: 本发明的目的是提供一种不依靠作业者的视觉就能高精度自动教示半导体晶片位置的方法，以及一种供该方法使用的教示用夹具。为此，本发明使用设置在机器人的晶片夹持部5的前端的第1个第1透过式传感器(6)来检测教示用夹具(11)。并且，教示用夹具(11)由具有与半导体晶片相同外径的大圆板部(12)和与大圆板部(12)共用中心轴的小圆板部(13)构成。并且，在晶片夹持部(5)上装有第2透过式传感器(18)以检测教示用夹具(21)。并且，把第2透过式传感器(18)装载在传感器用夹具(15)上，并使该第2透过式传感器与晶片夹持部(5)之间拆装自如。
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公开(公告)号：CN112677147B
公开(公告)日：2024-07-19
申请号：CN202011096012.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种利用机器学习来估计控制对象设备的故障和异常等事件的事件估计系统和事件估计方法。该事件估计系统，包括：上位设备以及一个或多个下位控制器，下位控制器具有：工作信息获取部，获取与下位控制器连接的控制对象设备的工作信息；异常估计部，基于工作信息来估计有无异常；工作信息保持部，保持一定期间的工作信息；以及工作信息发送部，基于估计出的异常的有无，将与该异常的有无的估计相关的工作信息发送给上位设备，上位设备具有：工作信息接收部，从下位控制器接收工作信息；以及事件估计部，根据异常的有无进行动作，估计事件，事件估计部具有上位神经网络模型，上位神经网络模型将工作信息作为输入，将事件信息作为输出。
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公开(公告)号：CN110088797B
公开(公告)日：2023-04-21
申请号：CN201780078312.6
申请日：2017-10-12
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 足立胜
IPC: G06T1/40
Abstract: 问题：提高图像识别处理的实际适用性。解决方案：提供图像识别处理器(11)，其集成电路实现以下功能：存储已经基于先前学习确定的图像数据处理算法；获取包括预定图案的图像的图像数据；基于该算法对图像数据进行识别处理；和输出用于标识所识别的图案的标识信息。标识信息的输出由已经学习了预定图案与类型之间的对应关系的神经网络来处理，并且神经网络从预先准备的多种类型的图案中选择性地分类和输出。在图像中检测所识别的图案的位置区域，并且对图像数据进行处理并在图像中输出。
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公开(公告)号：CN109760016B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201811140701.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及示教装置、机器人系统以及示教方法，能够自动地生成检查机器人的示教信息。示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由获取部获取的实绩信息生成检查用示教信息，该检查用示教信息规定检查机器人的动作，该检查机器人对作业后的工件进行检查。另外，获取部获取作业用示教信息作为实绩信息，该作业用示教信息规定作业机器人的动作，该作业机器人对工件进行作业。
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公开(公告)号：CN112677147A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011096012.0
申请日：2020-10-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种利用机器学习来估计控制对象设备的故障和异常等事件的事件估计系统和事件估计方法。该事件估计系统，包括：上位设备以及一个或多个下位控制器，下位控制器具有：工作信息获取部，获取与下位控制器连接的控制对象设备的工作信息；异常估计部，基于工作信息来估计有无异常；工作信息保持部，保持一定期间的工作信息；以及工作信息发送部，基于估计出的异常的有无，将与该异常的有无的估计相关的工作信息发送给上位设备，上位设备具有：工作信息接收部，从下位控制器接收工作信息；以及事件估计部，根据异常的有无进行动作，估计事件，事件估计部具有上位神经网络模型，上位神经网络模型将工作信息作为输入，将事件信息作为输出。
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