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公开(公告)号：CN109760016B
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN201811140701.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及示教装置、机器人系统以及示教方法，能够自动地生成检查机器人的示教信息。示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由获取部获取的实绩信息生成检查用示教信息，该检查用示教信息规定检查机器人的动作，该检查机器人对作业后的工件进行检查。另外，获取部获取作业用示教信息作为实绩信息，该作业用示教信息规定作业机器人的动作，该作业机器人对工件进行作业。
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公开(公告)号：CN112847329A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202011304573.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 渡边航
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及仿真机器人轨迹。根据示例的仿真系统包括：仿真单元，其配置为在布置有机器人和另一物体的虚拟空间上，虚拟地执行操作程序，该操作程序包括代表机器人的轨迹的路径；干涉检查单元，其配置为基于操作程序的执行结果来检查在机器人与另一物体之间是否存在干涉；和调整单元，其配置为响应于检测到该干涉而调整与对应于路径的至少一个示教点相关的参数。
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公开(公告)号：CN108453702A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810141614.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , B25J9/1676 , B25J9/1697 , B25J13/089 , G05B19/4061 , G05B19/425 , G05B2219/35012 , G05B2219/40121 , G05B2219/40371 , G05B2219/40466 , G05B2219/40519 , G05B2219/49143 , G06F17/5009 , G06T1/0014 , Y02P90/265 , B25J9/0081 , B25J9/1602
Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。
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公开(公告)号：CN111791228A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010234727.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。
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公开(公告)号：CN112847329B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202011304573.5
申请日：2020-11-19
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 渡边航
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及仿真机器人轨迹。根据示例的仿真系统包括：仿真单元，其配置为在布置有机器人和另一物体的虚拟空间上，虚拟地执行操作程序，该操作程序包括代表机器人的轨迹的路径；干涉检查单元，其配置为基于操作程序的执行结果来检查在机器人与另一物体之间是否存在干涉；和调整单元，其配置为响应于检测到该干涉而调整与对应于路径的至少一个示教点相关的参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114761184B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202080081280.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/4093
Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。
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公开(公告)号：CN108453702B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810141614.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。
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公开(公告)号：CN111791228B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010234727.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。
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公开(公告)号：CN114761184A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080081280.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/4093
Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。
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公开(公告)号：CN109760042B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811149290.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种有效减轻机器人的动作程序的编程负担的编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法。编程辅助装置(4)包括：显示数据生成部(122)，生成用于按照每个包含多个任务的任务组来输入与机器人用的任务的执行相关的第一条件的第一输入区域(220)的显示用数据；显示数据生成部(123)，生成用于输入与多个所述任务组的执行顺序相关的第二条件的第二输入区域(230)的显示用数据；条件设定部(131)，基于针第一输入区域(220)的输入来设定第一条件；条件设定部(132)，基于对第二输入区域(230)的输入来设定第二条件；以及程序生成部(140)，基于第一条件和第二条件来生成用于使至少一个机器人(2)执行多个任务组的动作程序。
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