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公开(公告)号：CN115836258B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202180044241.4
申请日：2021-03-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418 , G05B19/4069
Abstract: 模拟装置(100)包括：第一模拟器，其模拟第一控制器对第一机器的控制；第二模拟器，其模拟第二控制器对第二机器的控制；以及模拟管理器(110)，其以与第一控制器的控制进展和第二控制器的控制进展之间的关系对应的方式，对第一模拟器的模拟进展和第二模拟器的模拟进展进行控制。
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公开(公告)号：CN108453702B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810141614.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。
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公开(公告)号：CN113878572A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110729979.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及控制系统、机器人系统以及控制方法。控制系统(3)具备：控制器(6)，在真实空间中基于动作程序使一个以上的机器人(2B、2C)动作；虚拟控制器(7)，在虚拟空间中，使与一个以上的机器人分别对应的一个以上的虚拟机器人基于动作程序动作；动作中断部(219)，使基于控制器(6)的一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断；中断状态再现部(321)，使虚拟空间再现一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断的真实空间的状态；以及重启模拟器(322)，在中断状态再现部(321)使真实空间的状态再现的虚拟空间中，通过虚拟控制器(7)基于动作程序使一个以上的虚拟机器人(2Bv、2Cv)的动作重启。
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公开(公告)号：CN115705021A
公开(公告)日：2023-02-17
申请号：CN202210894086.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开涉及控制器和系统构建方法。控制器可与第二控制器通信，该控制器包括：处理单元，被配置为执行处理以与在真实空间中由第二控制器控制的第二机器协同操作第一机器；以及确定单元，被配置为确定第二控制器是控制在真实空间中操作的第二机器还是控制在虚拟空间中模拟第二机器的操作的虚拟第二机器，其中所述处理单元被配置为：响应于确定单元确定第二控制器控制虚拟第二机器，而不是控制第二机器，修改处理；以及执行经过修改的处理，以与在虚拟空间中操作的虚拟第二机器协同操作真实空间中的第一机器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115697649A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180039869.5
申请日：2021-06-08
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00 , G05B19/418
Abstract: 生产系统(1)包括：指令输出部(215)，基于包含针对工件(9)的多个任务的处理和该处理的进度信息，来输出下一个任务的执行指令；环境信息保存部(221)，存储环境信息；本地控制器(100)，基于从指令输出部(215)输出的执行指令和环境信息保存部(221)的环境信息使机器人(2B、2C、10)执行下一个任务；以及环境更新部(222)，根据机器人(2B、2C、10)的动作来更新环境信息保存部(221)的环境信息。
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公开(公告)号：CN115705021B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202210894086.1
申请日：2022-07-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/042
Abstract: 本公开涉及控制器和系统构建方法。控制器可与第二控制器通信，该控制器包括：处理单元，被配置为执行处理以与在真实空间中由第二控制器控制的第二机器协同操作第一机器；以及确定单元，被配置为确定第二控制器是控制在真实空间中操作的第二机器还是控制在虚拟空间中模拟第二机器的操作的虚拟第二机器，其中所述处理单元被配置为：响应于确定单元确定第二控制器控制虚拟第二机器，而不是控制第二机器，修改处理；以及执行经过修改的处理，以与在虚拟空间中操作的虚拟第二机器协同操作真实空间中的第一机器。
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公开(公告)号：CN115697648A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202180039808.9
申请日：2021-06-08
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 控制系统(3)包括：本地控制器(100)，在现实空间中使机器人(2B、2C、10)执行针对工件(9)的处理所包含的多个任务；虚拟本地控制器(400)，在虚拟空间中使虚拟机器人执行多个任务；现实信息收集部(312)，收集表示本地控制器(100)对多个任务的每个任务的执行状况的现实执行状况信息；虚拟信息收集部(314)，收集表示虚拟本地控制器(400)对多个任务的每个任务的执行状况的虚拟执行状况信息；以及任务比较部(316)，提取多个任务中的、现实执行状况信息与虚拟执行状况信息偏离的一个以上的偏离任务。
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公开(公告)号：CN109760016A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811140701.X
申请日：2018-09-28
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及示教装置、机器人系统以及示教方法，能够自动地生成检查机器人的示教信息。示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由获取部获取的实绩信息生成检查用示教信息，该检查用示教信息规定检查机器人的动作，该检查机器人对作业后的工件进行检查。另外，获取部获取作业用示教信息作为实绩信息，该作业用示教信息规定作业机器人的动作，该作业机器人对工件进行作业。
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公开(公告)号：CN108349085A
公开(公告)日：2018-07-31
申请号：CN201580084214.4
申请日：2015-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/423 , G05B19/42 , G05B2219/39384 , G05B2219/40099
Abstract: 本发明在离线教学中将末端执行器的作业位置、轨迹等可视化，并且提高离线教学作业的生产率。一种机器人教学装置(1)设有：机器人(3)，其包括末端执行器(3a)；教学点标记显示单元，其在GUI上教学点标记(5)，所述教学点标记指示三维建模空间中的教学点，所述教学点与所述末端执行器(3a)通过的目标位置对应，工件(4)的三维模型布置在所述三维建模空间中；连接轨迹显示单元，其在所述GUI上显示连接轨迹(6)，所述连接轨迹是将彼此相邻的所述教学点连接的轨迹；以及改变位置标记显示单元，其在所述GUI上显示改变位置标记(7)，所述改变位置标记指示所述末端执行器(3a)的作业状态发生改变所处的位置。
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