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公开(公告)号：CN113874177B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN201980096428.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统(1)包括：机器人(10)；周边设备(50)，配置在机器人(10)的周边；控制部(112)，基于程序至少使机器人(10)动作；中断部(113)，当在周边设备(50)中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人(10)进行的与周边设备(50)联动的一系列的多个动作中断；以及模拟器(300)，至少基于由于异常状态的发生而中断了动作的时间点的机器人(10)的机器人状态信息来生成恢复程序，控制部(112)基于恢复程序使机器人(10)相对于周边设备(50)进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。
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公开(公告)号：CN115836258B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202180044241.4
申请日：2021-03-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418 , G05B19/4069
Abstract: 模拟装置(100)包括：第一模拟器，其模拟第一控制器对第一机器的控制；第二模拟器，其模拟第二控制器对第二机器的控制；以及模拟管理器(110)，其以与第一控制器的控制进展和第二控制器的控制进展之间的关系对应的方式，对第一模拟器的模拟进展和第二模拟器的模拟进展进行控制。
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公开(公告)号：CN108453785B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201810149492.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/10 , G05B19/19 , G05B19/402
Abstract: 本发明涉及提高机器人系统的便利性的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法，具有：作业机器人(5)；作业台(7)，用于作业机器人(5)进行作业；作业原点存储部(26)，针对成为在作业台(7)内被设置多个的作业机器人(5)的作业对象的多个作业对象设备(8)的每个存储一个或以预定的间隔被设置多个的作业原点；任务存储部(22)，存储包含相对于作业原点的相对位置信息的作业机器人(5)的任务；测量位置获取部(25)，针对多个作业原点的每个，基于相机(41)的拍摄图像获取测量位置；以及修正部(24)，基于测量位置修正存储于作业原点存储部(26)的作业原点的位置信息。
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公开(公告)号：CN108453785A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810149492.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/10 , G05B19/19 , G05B19/402
CPC classification number: B25J13/089 , B25J9/10 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39016 , G05B2219/39029 , G05B2219/39045 , G06T1/0014 , G06T7/74 , G06T2207/30204 , H04N19/139 , B25J19/00 , G05B19/19 , G05B19/402
Abstract: 本发明涉及提高机器人系统的便利性的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法，具有：作业机器人(5)；作业台(7)，用于作业机器人(5)进行作业；作业原点存储部(26)，针对成为在作业台(7)内被设置多个的作业机器人(5)的作业对象的多个作业对象设备(8)的每个存储一个或以预定的间隔被设置多个的作业原点；任务存储部(22)，存储包含相对于作业原点的相对位置信息的作业机器人(5)的任务；测量位置获取部(25)，针对多个作业原点的每个，基于相机(41)的拍摄图像获取测量位置；以及修正部(24)，基于测量位置修正存储于作业原点存储部(26)的作业原点的位置信息。
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公开(公告)号：CN104209948A
公开(公告)日：2014-12-17
申请号：CN201410239192.1
申请日：2014-05-30
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1633 , G05B2219/39529 , G05B2219/40032 , Y10S901/46
Abstract: 本发明提供一种能够以高精度检测由于与末端执行器一起移动的部件与其他部件的接触而有可能受到不良影响的接触状态的机器人系统和被加工物的制造方法。本实施方式的一个方面涉及的机器人系统具有机器人、动作控制部、冲量计算部和第一检测部。机器人具有测量施加于末端执行器上的力的力传感器。动作控制部使机器人进行规定作业。冲量计算部在机器人进行规定作业的过程中，根据力传感器的测量值，计算施加于末端执行器上的冲量。第一检测部在冲量超过阈值时生成检测信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113878572A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202110729979.6
申请日：2021-06-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及控制系统、机器人系统以及控制方法。控制系统(3)具备：控制器(6)，在真实空间中基于动作程序使一个以上的机器人(2B、2C)动作；虚拟控制器(7)，在虚拟空间中，使与一个以上的机器人分别对应的一个以上的虚拟机器人基于动作程序动作；动作中断部(219)，使基于控制器(6)的一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断；中断状态再现部(321)，使虚拟空间再现一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断的真实空间的状态；以及重启模拟器(322)，在中断状态再现部(321)使真实空间的状态再现的虚拟空间中，通过虚拟控制器(7)基于动作程序使一个以上的虚拟机器人(2Bv、2Cv)的动作重启。
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公开(公告)号：CN113874177A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201980096428.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统(1)包括：机器人(10)；周边设备(50)，配置在机器人(10)的周边；控制部(112)，基于程序至少使机器人(10)动作；中断部(113)，当在周边设备(50)中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人(10)进行的与周边设备(50)联动的一系列的多个动作中断；以及模拟器(300)，至少基于由于异常状态的发生而中断了动作的时间点的机器人(10)的机器人状态信息来生成恢复程序，控制部(112)基于恢复程序使机器人(10)相对于周边设备(50)进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。
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公开(公告)号：CN108687760A
公开(公告)日：2018-10-23
申请号：CN201810274132.1
申请日：2018-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1661 , B25J9/0096 , B25J9/1679 , B25J9/1682 , G05B2219/40113 , G05B2219/45092 , B25J9/16 , B25J9/1656
Abstract: 本发明提供一种防止复杂化、更加容易生成动作指令的机器人动作指令生成方法以及机器人动作指令生成装置。在本发明的机器人动作指令生成方法中，从整体作业流程提取作业指令；从指令定义数据库提取与所读入的所述作业指令相对应的指令定义；参照所读入的所述作业指令，根据提取的所述指令定义，生成一个或多个所述作业指令被排序的单位任务的集合；在多个单位任务中，生成使机器人从先前的单位任务的结束位置向后续的单位任务的开始位置动作的连接任务；以及生成所述单位任务以及所述连接任务连续的机器人动作指令。
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公开(公告)号：CN104395042B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201280074121.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/39529 , G05B2219/40028 , Y10S901/02 , Y10S901/05 , Y10S901/09
Abstract: 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。
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公开(公告)号：CN104339360A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201410392336.7
申请日：2014-08-11
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B25J9/161 , B25J9/1664 , G06F17/50
Abstract: 根据本发明的机器人控制装置及机器人控制方法，能够容易地创建机器人所承担的作业的动作路径。本发明的机器人控制装置包括：存储部，其将表示机器人所承担的作业的内容的作业程序与该作业的信息相关联地进行存储；存储部，其将机器人的坐标位置与用于识别该机器人的机器人识别信息相关联地进行存储；显示控制部，其将与所述作业中包括的作业工序相应的设定画面依次显示在显示部上；以及路径生成部，其基于与由管理者选择出的作业相对应的所述作业程序、以及承担该作业的机器人的所述坐标位置的信息，生成该机器人在该作业中的动作路径。
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