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公开(公告)号：CN105291107B
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201410818460.5
申请日：2014-12-24
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
IPC: B25J9/22
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1605 , B25J9/1671
Abstract: 本发明提供能够容易确认或分配模拟结果的机器人模拟器及机器人模拟器的文件生成方法。本发明的一个实施方式涉及的机器人模拟器具备任务信息获取部、图像生成部、再现信息生成部、输出部。任务信息获取部获取任务信息，所述任务信息是向机器人发出的动作指令群，并且是包含所述机器人应该经由的多个目标点的信息。图像生成部针对每个所述动作指令，生成包含所述机器人的机器人系统的三维空间中的虚拟的三维图像。再现信息生成部生成再现信息，所述再现信息是用于与所述任务信息连动地使所述三维图像连续地进行动画再现的信息。输出部以能够以通用的方式阅览的电子文件形式生成并输出嵌入有所述任务信息、所述三维图像以及所述再现信息的输出文件。
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公开(公告)号：CN1277591A
公开(公告)日：2000-12-20
申请号：CN98810568.3
申请日：1998-10-23
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65G61/00 , B65H54/2821 , B65H54/2824 , B65H54/385 , B65H2701/31 , G05B2219/40006
Abstract: 在计算机的显示画面上显示出表示货架平面形状的区域(22);在与上述画面区域(22)不同的部位显示出表示上述物品的平面形状和方向的图形(23);在上述画面上使图形(23)移动到区域(22)的所要求位置上;使朝向变更成所要求的方向,由此决定图形(23)在区域(22)内的配置,经过同样地反复进行图形(23)的显示和配置的决定,生成物品在上述货架上的装载模式。
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公开(公告)号：CN113874177A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN201980096428.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统(1)包括：机器人(10)；周边设备(50)，配置在机器人(10)的周边；控制部(112)，基于程序至少使机器人(10)动作；中断部(113)，当在周边设备(50)中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人(10)进行的与周边设备(50)联动的一系列的多个动作中断；以及模拟器(300)，至少基于由于异常状态的发生而中断了动作的时间点的机器人(10)的机器人状态信息来生成恢复程序，控制部(112)基于恢复程序使机器人(10)相对于周边设备(50)进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。
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公开(公告)号：CN101142062A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200680008458.5
申请日：2006-03-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/409
CPC classification number: G05B19/409 , G05B2219/40099 , G06F3/04897
Abstract: 对于示教盒的显示区域上显示的文字列，可变更其配色、大小。
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公开(公告)号：CN113874177B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN201980096428.1
申请日：2019-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统(1)包括：机器人(10)；周边设备(50)，配置在机器人(10)的周边；控制部(112)，基于程序至少使机器人(10)动作；中断部(113)，当在周边设备(50)中发生了异常状态时，使基于动作程序的由机器人(10)进行的与周边设备(50)联动的一系列的多个动作中断；以及模拟器(300)，至少基于由于异常状态的发生而中断了动作的时间点的机器人(10)的机器人状态信息来生成恢复程序，控制部(112)基于恢复程序使机器人(10)相对于周边设备(50)进行动作，以使被中断的基于动作程序的动作成为能够继续的状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115836258B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202180044241.4
申请日：2021-03-02
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418 , G05B19/4069
Abstract: 模拟装置(100)包括：第一模拟器，其模拟第一控制器对第一机器的控制；第二模拟器，其模拟第二控制器对第二机器的控制；以及模拟管理器(110)，其以与第一控制器的控制进展和第二控制器的控制进展之间的关系对应的方式，对第一模拟器的模拟进展和第二模拟器的模拟进展进行控制。
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公开(公告)号：CN108453702B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN201810141614.X
申请日：2018-02-11
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。
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公开(公告)号：CN104972468B
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201410637748.2
申请日：2014-11-05
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
IPC: B25J9/22 , B25J9/06 , B23K26/08 , B23K26/382 , G05B19/42
CPC classification number: G05B19/425 , B25J9/1671 , G05B2219/35012 , G05B2219/35216 , G05B2219/40121 , Y02P90/265
Abstract: 本发明提供一种能容易地对机器人进行示教作业的示教系统、机器人系统和示教方法。本发明的一个实施方式涉及的示教系统具有图像生成部、起点指定部、经由点指定部及生成部。图像生成部生成包含设在作为机器人的加工对象的工件上的闭合加工线的虚拟图像。起点指定部在虚拟图像上的加工线以外的位置指定起点。经由点指定部在加工线上指定经由点。生成部针对机器人生成关于从起点经由经由点沿加工线再回到经由点的路径的示教数据。
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公开(公告)号：CN104002296B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410053868.8
申请日：2014-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 桑原康一
CPC classification number: G06F17/5009 , B25J9/1671 , G05B2219/40091 , G05B2219/40311 , G05B2219/40324
Abstract: 本发明提供一种与操作者的熟练度无关，使操作者能凭直觉容易地进行操作的机器人模拟器、机器人示教装置和机器人示教方法。机器人模拟器具有生成部、显示部、显示控制部及模拟指示部。生成部生成虚拟图像，其中包含：对具有至少一个轴的实际的机器人进行图像化的虚拟机器人、和能对以所述虚拟机器人的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄。显示控制部使由所述生成部生成的所述虚拟图像显示在所述显示部上。模拟指示部在接到操作者对所述操作柄进行的操作时，取得基于该操作的所述控制点的位移量和所述三维坐标轴的旋转量中的至少一方，使所述生成部根据取得的位移量和/或旋转量而再生成改变了所述机器人的姿态的所述虚拟图像。
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公开(公告)号：CN101142062B
公开(公告)日：2010-06-16
申请号：CN200680008458.5
申请日：2006-03-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/409
CPC classification number: G05B19/409 , G05B2219/40099 , G06F3/04897
Abstract: 本发明提供一种操作人员可对显示区域上显示的文字列适当地变更配色和大小的示教盒。该示教盒用于监视、控制以包含示教模式和动作设定模式的多种模式进行动作的工业用机器人的动作，由主菜单区域(11)、下拉菜单区域(12)、状态区域(13)、通用区域(14)、和信息区域(15)构成，其中，所述主菜单区域(11)具有变更文字列的大小、配色的订制部和显示由所述订制部设定的文字列的显示部。
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