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公开(公告)号：CN1146490C
公开(公告)日：2004-04-21
申请号：CN99810644.5
申请日：1999-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B19/425 , G05B2219/40385
Abstract: 带有行走移动轴的机器人脱机训导的方法，包括使带有行走移动轴的机器人在行走移动轴(1)的任意位置上停止，使在前述任意位置上具有任意姿势的机器人(2)从任何初始位置或初始姿势出发，变换前述位置和前述姿势，并在机器人(2)的控制点(5)与移动目标点(7)一致时，确定最终位置和最终姿势，其特征在于把在机器人(2)的座标原点(3)和前述移动目标点(7)间的距离变最小时的机器人(2)在行走移动轴(1)上的位置定为前述最终位置。
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公开(公告)号：CN1277591A
公开(公告)日：2000-12-20
申请号：CN98810568.3
申请日：1998-10-23
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65G61/00 , B65H54/2821 , B65H54/2824 , B65H54/385 , B65H2701/31 , G05B2219/40006
Abstract: 在计算机的显示画面上显示出表示货架平面形状的区域(22);在与上述画面区域(22)不同的部位显示出表示上述物品的平面形状和方向的图形(23);在上述画面上使图形(23)移动到区域(22)的所要求位置上;使朝向变更成所要求的方向,由此决定图形(23)在区域(22)内的配置,经过同样地反复进行图形(23)的显示和配置的决定,生成物品在上述货架上的装载模式。
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公开(公告)号：CN1090142C
公开(公告)日：2002-09-04
申请号：CN98810568.3
申请日：1998-10-23
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65G61/00 , B65H54/2821 , B65H54/2824 , B65H54/385 , B65H2701/31 , G05B2219/40006
Abstract: 在计算机的显示画面上显示出表示货架平面形状的区域(22)；在与上述画面区域(22)不同的部位显示出表示上述物品的平面形状和方向的图形(23)；在上述画面上使图形(23)移动到区域(22)的所要求位置上；使朝向变更成所要求的方向，由此决定图形(23)在区域(22)内的配置，经过同样地反复进行图形(23)的显示和配置的决定，生成物品在上述货架上的装载模式。
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公开(公告)号：CN1316943A
公开(公告)日：2001-10-10
申请号：CN99810644.5
申请日：1999-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1664 , G05B19/425 , G05B2219/40385
Abstract: 带有行走移动轴的机器人脱机训导的方法，包括使带有行走移动轴的机器人在行走移动轴(1)的任意位置上停止，使在前述任意位置上具有任意姿势的机器人(2)从任何初始位置或初始姿势出发，变换前述位置和前述姿势，并在机器人(2)的控制点(5)与移动目标点(7)一致时，确定最终位置和最终姿势，其特征在于把在机器人(2)的坐标原点(3)和前述移动目标点(7)间的距离变最小时的机器人(2)在行走移动轴(1)上的位置定为前述最终位置。
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