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公开(公告)号：CN104321169A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201280073274.2
申请日：2012-05-21
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/101 , B25J19/06 , F16P3/142 , Y10T74/1494
摘要： 本发明提供一种机器人及机器人系统，其在安全方面具有更高的可靠性。机器人(1)具备：基座(2)，其被固定在设置面(200)上；以及臂部(4)，其具有从基座经由轴依次连接的多个臂体，臂部具有止动机构，该止动机构具有可动止动部件(81)，可动止动部件(81)将臂体的绕轴的转动动作自由地限制在预定的转动范围内。止动机构具备与可动止动部件卡合的固定止动部件(82)。
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公开(公告)号：CN104057444A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
摘要： 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104044141A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN101590645B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200810129958.5
申请日：2008-07-24
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/06
摘要： 本发明提供一种多关节机器人，在减小作用于支柱所具备的移动机构的支撑部上的转矩负荷的同时，减小多关节机器人占有的空间。具体为，一种多关节机器人(1)，所述移动机构(11)在与所述多关节臂(2)的伸展方向相同的方向上配置在支柱(12)上，配置于所述移动机构(11)的所述多关节臂(2)的任意一个支撑构件(10)，突出形成于与所述多关节臂(2)的伸展方向及所述移动机构(11)的移动方向正交的方向上，另一个所述多关节臂的支撑构件(10)形成向伸展方向的前方伸出的形状，与所述多关节臂(2)连接。
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公开(公告)号：CN1243956C
公开(公告)日：2006-03-01
申请号：CN98809525.4
申请日：1998-09-08
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： G01D5/14
CPC分类号： G01D5/2451 , G01D5/145
摘要： 本发明的磁编码装置具有固定在旋转体1上的永久磁铁2、通过空隙与永久磁铁2相对地安装在固定体3上的磁场检测元件4和处理磁场检测元件4的信号的信号处理电路，永久磁铁2形成为圆盘状，并且在与周旋体1的轴垂直方向的一个方向磁化，磁场检测元件4通过空隙配置在永久磁铁2的外周侧。另外，也可以用环状的磁性体形成固定体1，在圆周方向设置空隙，并将磁场检测元件设置在该空隙中。这样，便可得到结构简单、分解力非常高、检测精度高的小型的磁编码装置。
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公开(公告)号：CN104302454B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201280073212.1
申请日：2012-05-21
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
摘要： 本发明提供一种机器人，其能够进一步提高安全性。机器人具备：一个以上的连杆体，其被连结成绕轴旋转自如；电机，其使连杆体绕轴旋转；第一传感器，其对电机的旋转状态进行检测；以及第二传感器，其对连杆体的旋转状态进行检测。另外，机器人具备控制部，所述控制部基于来自第一传感器的信息对连杆体的旋转进行控制。控制部基于来自第一传感器的第一信息和来自第二传感器的第二信息，对第一传感器及第二传感器中的至少一方的动作状态进行判断。
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公开(公告)号：CN104302454A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201280073212.1
申请日：2012-05-21
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/06
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
摘要： 本发明提供一种机器人，其能够进一步提高安全性。机器人具备：一个以上的连杆体，其被连结成绕轴旋转自如；电机，其使连杆体绕轴旋转；第一传感器，其对电机的旋转状态进行检测；以及第二传感器，其对连杆体的旋转状态进行检测。另外，机器人具备控制部，所述控制部基于来自第一传感器的信息对连杆体的旋转进行控制。控制部基于来自第一传感器的第一信息和来自第二传感器的第二信息，对第一传感器及第二传感器中的至少一方的动作状态进行判断。
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公开(公告)号：CN103227132A
公开(公告)日：2013-07-31
申请号：CN201210574403.8
申请日：2012-12-26
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H01L21/677
CPC分类号： B25J9/042 , B25J9/1664 , H01L21/677 , H01L21/67766 , Y10S901/02 , Y10S901/15
摘要： 本发明提供一种传送系统。根据一个实施方式的传送系统包括机器人和控制器。所述控制器包括切换单元。所述机器人包括臂单元和底座单元，所述臂单元由以可旋转的方式彼此连接的手和多个臂形成。后端侧的臂以可围绕旋转轴旋转的方式连接至所述底座单元，并且所述手以可旋转的方式连接至前端侧的臂。所述切换单元切换圆柱坐标控制和直角坐标控制，所述圆柱坐标控制用于控制所述臂单元，以使得所述手的轨迹与从所述旋转轴放射出的线中的任何一条线重叠，并且所述直角坐标控制用于控制所述臂单元，以使得所述手的轨迹在预定的时刻与这些线都不重叠。
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