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公开(公告)号：CN104057444B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
Abstract: 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104428224A
公开(公告)日：2015-03-18
申请号：CN201280074501.3
申请日：2012-07-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/4182 , B25J9/0084 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B65G47/46 , B65G47/90 , G05B19/4183 , G05B2219/40007 , G05B2219/40554 , Y02P90/083
Abstract: 本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够适当地从依次搬入物品(W)的搬入路径(2)向依次搬出物品(W)的搬出路径(3)的规定区域(84、85)移送物品(W)。机器人系统(1)具备多个机器人(4、5)、信息获取部(73、75)、分配部(77)。多个机器人(4、5)从依次搬入物品(W)的搬入路径(2)向依次搬出物品(W)的搬出路径(3)的规定区域(84、85)移送物品(W)。信息获取部(73)获取搬入路径(2)的摄像区域(61、62、63)的信息，并且信息获取部(75)获取搬出路径(3)的规定区域(84、85)的信息，分配部(77)基于该搬入路径(2)和搬出路径(3)上的该信息，向多个机器人(4、5)分配物品(W)，并按照该规定区域(84、85)的状态来移送物品(W)。
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公开(公告)号：CN105437248B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510582760.2
申请日：2015-09-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B65G43/08 , B65G47/52 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , Y02P90/083 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法，能够更高效地转移工件。实施方式中的一个方式的机器人系统具备第1输送机、第2输送机、机器人以及控制器。第1输送机输送多种工件。第2输送机输送由上述工件的多种组合生成的工件组。控制器控制机器人的动作。此外，控制器具备状况取得部、不足部分判定部以及指示部。状况取得部取得根据机器人的动作范围而设定的第1以及第2输送机上的规定的监视区域的状况。不足部分判定部判定上述监视区域中的第1输送机上的工件是否是监视区域内的任意的工件组的不足部分。指示部指示机器人进行如下动作：保持被判定为是上述不足部分的工件中的至少任意一个而从第1输送机向第2输送机转移。
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公开(公告)号：CN104302454B
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201280073212.1
申请日：2012-05-21
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够进一步提高安全性。机器人具备：一个以上的连杆体，其被连结成绕轴旋转自如；电机，其使连杆体绕轴旋转；第一传感器，其对电机的旋转状态进行检测；以及第二传感器，其对连杆体的旋转状态进行检测。另外，机器人具备控制部，所述控制部基于来自第一传感器的信息对连杆体的旋转进行控制。控制部基于来自第一传感器的第一信息和来自第二传感器的第二信息，对第一传感器及第二传感器中的至少一方的动作状态进行判断。
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公开(公告)号：CN105437248A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510582760.2
申请日：2015-09-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/16 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , B65G43/08 , B65G47/52 , G05B19/41815 , G05B19/4182 , G05B2219/39102 , Y02P90/083 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供机器人系统、机器人装置以及工件拾取方法，能够更高效地转移工件。实施方式中的一个方式的机器人系统具备第1输送机、第2输送机、机器人以及控制器。第1输送机输送多种工件。第2输送机输送由上述工件的多种组合生成的工件组。控制器控制机器人的动作。此外，控制器具备状况取得部、不足部分判定部以及指示部。状况取得部取得根据机器人的动作范围而设定的第1以及第2输送机上的规定的监视区域的状况。不足部分判定部判定上述监视区域中的第1输送机上的工件是否是监视区域内的任意的工件组的不足部分。指示部指示机器人进行如下动作：保持被判定为是上述不足部分的工件中的至少任意一个而从第1输送机向第2输送机转移。
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公开(公告)号：CN104302454A
公开(公告)日：2015-01-21
申请号：CN201280073212.1
申请日：2012-05-21
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/06
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/1674 , B25J13/088 , G05B9/02 , G05B2219/37522 , G05B2219/37546 , G05B2219/39413 , G05B2219/42329 , Y10S901/02 , Y10S901/29 , Y10S901/30 , Y10S901/49
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够进一步提高安全性。机器人具备：一个以上的连杆体，其被连结成绕轴旋转自如；电机，其使连杆体绕轴旋转；第一传感器，其对电机的旋转状态进行检测；以及第二传感器，其对连杆体的旋转状态进行检测。另外，机器人具备控制部，所述控制部基于来自第一传感器的信息对连杆体的旋转进行控制。控制部基于来自第一传感器的第一信息和来自第二传感器的第二信息，对第一传感器及第二传感器中的至少一方的动作状态进行判断。
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公开(公告)号：CN103659805A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310373270.2
申请日：2013-08-23
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/06
CPC classification number: G05B19/182 , B25J9/0087 , B25J9/1669 , B25J9/1682 , B25J15/04 , B29C53/56 , B29C53/80 , G05B2219/39101 , G05B2219/39109 , G05B2219/40307
Abstract: 本发明提供能够更高效率地进行预定作业的机器人和具备该机器人的机器人系统。机器人具备：机体部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安装于机体部，在该第1臂安装有第1机械手，该第1机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。第2臂安装于机体部，在该第2臂安装有第2机械手，该第2机械手能够保持对工件进行预定作业的工具。控制部分别对第1臂、第2臂和第1机械手、第2机械手的动作进行控制。并且，控制部使从第1臂和第2臂中的保持了工具的一个臂将工具交换到另一个臂的交换动作被执行，使工具围着工件绕行。
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公开(公告)号：CN105437249B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510587169.6
申请日：2015-09-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B25J19/021 , B25J19/023 , B65G47/907 , G05B19/4182 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供机器人系统以及工件拾取方法，能够高效地转移工件。实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。控制器指示机器人进行如下动作：利用保持部来保持由输送机输送的工件并将其转移到规定的场所。此外，控制器具备：分割区域设定部以及分配部。分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的工件。
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公开(公告)号：CN104044140B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410006731.7
申请日：2014-01-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN105437249A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510587169.6
申请日：2015-09-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B25J19/021 , B25J19/023 , B65G47/907 , G05B19/4182 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供机器人系统以及工件拾取方法，能够高效地转移工件。实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。控制器指示机器人进行如下动作：利用保持部来保持由输送机输送的工件并将其转移到规定的场所。此外，控制器具备：分割区域设定部以及分配部。分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的工件。
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