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公开(公告)号：CN108115683A
公开(公告)日：2018-06-05
申请号：CN201711235301.2
申请日：2017-11-30
申请人： 西门子保健有限责任公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1692 , A61B34/20 , A61B34/30 , A61B2017/00725 , A61B2034/2059 , A61B2034/2065 , A61B2090/3966 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39016 , G05B2219/39026 , G05B2219/39446 , G05B2219/39466
摘要： 本发明涉及一种用来计算机器人工具的校准参数的方法。该方法基于，通过第一接口接收图像体积的医学成像的图像数据组，图像体积包括机器人工具的一部分，机器人工具固定在机器人上。通过第二接口接收机器人数据组，机器人数据组包括在记录图像数据组期间机器人的至少一个可动轴的位置。通过计算单元确定在图像数据组中的标记的位置和/或方向。利用计算单元，通过转换标记的位置和/或方向，计算机器人工具的工具中心点的图像支持的位置和/或方向。此外，通过计算单元，基于机器人数据组以及基于工具中心点的图像支持的位置和/或方向，计算校准参数。本发明还涉及校准单元、计算机程序产品、计算机可读存储媒介和带有校准单元的机器人。
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公开(公告)号：CN106994684A
公开(公告)日：2017-08-01
申请号：CN201610951472.4
申请日：2010-02-03
申请人： 范努克机器人技术美国有限公司
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B2219/37555 , G05B2219/40425 , B25J9/1697
摘要： 一种控制机器人系统的方法包括以下步骤：提供由机器人系统的可移动机构支撑的工具；提供由保持器支撑的工件；产生该工件的图像；从该图像提取数据，该数据与工件的特征有关；使用从图像提取的数据沿着工件产生连续三维路径；和沿着该路径移动该工具。
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公开(公告)号：CN103357812B
公开(公告)日：2016-07-06
申请号：CN201310110369.3
申请日：2013-04-01
申请人： 波音公司
发明人： C·J·埃里克森
IPC分类号： B21K25/00
CPC分类号： B21J15/022 , B21J15/28 , B21J15/32 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/40583 , G05B2219/40607 , Y10T29/4978 , Y10T29/53022
摘要： 一种装配工具，其包括头部和致动器系统。头部包括轴环模锻工具，该轴环模锻工具可沿基本垂直于装配工具的纵轴线的第一轴线移动。传感器系统探测有限空间内头部的第一位置和轴环模锻工具相对于目标物体的第二位置。致动器系统将头部定位在有限空间内，并且相对于目标物体定位轴环模锻工具。
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公开(公告)号：CN105459134A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510472438.4
申请日：2015-08-04
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： G06T7/0042 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/40565 , G05B2219/40622 , G06T7/73 , G06T2207/10012 , H04N13/207 , Y10S901/44
摘要： 本发明提供检测对象物的三维位置的检测装置，其包含：图像存储部，依次存储当机器人移动时拍摄的两个图像；位置姿态信息存储部，存储拍摄各图像时的机器人的位置姿态信息；位置信息存储部，从各图像检测出对象物并存储对象物的位置信息；视线信息计算部，使用与各图像对应的机器人的位置姿态信息和对象物的位置信息分别计算出机器人坐标系中的对象物的视线信息；以及三维位置检测部，根据视线信息的交点检测对象物的三维位置。
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公开(公告)号：CN102207369B
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201010610734.3
申请日：2010-12-17
申请人： 富士施乐株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/40564 , G06T7/73 , G06T2207/30108 , G06T2207/30204
摘要： 本发明公开了一种物品识别装置以及使用该物品识别装置的物品处理装置，所述物品识别装置包括标识，该标识具有四个以上单位图案标记，单位图案标记以预定位置关系设置于待识别物品上并且形成为使浓度分布模式从图案标记的中央位置向边缘顺次变化。物品识别装置还包括：成像工具，其布置为与待识别物品相对，并且拍摄标识的图像；支撑机构，其支撑成像工具，从而允许将成像工具至少布置于非正对测量位置；以及布局信息识别部，其识别关于待识别物品的位置和姿态的布局信息。
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公开(公告)号：CN104412188A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201280074701.9
申请日：2012-07-13
申请人： ABB技术有限公司
发明人： F.坎格
IPC分类号： G05B19/4097 , B25J9/16 , B23Q17/22
CPC分类号： B25J9/163 , B25J9/1671 , B25J9/1697 , G05B2219/37205 , G05B2219/37555 , G05B2219/40383 , G05B2219/45238 , G06F17/50 , Y02P90/265 , G05B19/4097 , G05B2219/37572
摘要： 为了对工业机器人(60)进行编程以对工件(30，120)进行工作，机器人(60)提供有能够从工件(30，120)提取点云(20，110)的视觉系统(10)。点云(20，110)从工件(30，120)来提取，并且使其变成包括至少一个表面的工件模型(40，130)。在包括工件模型(40,130)的虚拟环境(50)中规定机器人(60)与工件(30，120)的交互。由此得到机器人路径(70，140)。
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公开(公告)号：CN104203493A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071998.3
申请日：2012-04-02
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B65G47/24 , B23P19/001 , B25J9/0093 , B65G43/08 , B65G47/68 , B65G2207/14 , G05B19/188 , G05B19/4182 , G05B2219/37555 , G05B2219/50052 , G05B2219/50362 , G05B2219/50375 , G05B2219/50386 , Y02P90/083 , Y02P90/265 , B23P19/04 , B25J9/1697
摘要： 本发明要解决的问题是提高针对要处理的工件种类的通用性。为了解决该问题，实施方式涉及的生产系统具备：循环装置(2)、机器人(3)、姿态变更机构(70)。循环装置(2)使工件(W)沿着预定的路径循环。机器人(3)在作为预定的路径的一部分的保持区域中，对循环的工件(W)进行保持并使工件(W)移动到预定的地方。姿态变更机构(70)设置在循环装置(2)中，并使循环的工件(W)的姿态发生变更。
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公开(公告)号：CN102189551B
公开(公告)日：2014-06-18
申请号：CN201110050456.5
申请日：2011-03-02
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39508 , G05B2219/40053 , G05B2219/40613 , G05B2219/45063
摘要： 本发明用于提供一种能够尽可能地降低搬运的误动作而更加精度良好地从储料器取出工件的机器人系统及工件取出方法，构成为通过形状传感器检测出收纳有多个工件的储料器内的形状信息，根据检测结果检测出有没有可执行抓持动作的工件，在未检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以搅乱储料器内的工件的配置状态，在通过对象工件检测部检测出可执行抓持动作的工件时，使机器人进行动作以抓持工件。
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公开(公告)号：CN101657767B
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：CN200880005452.1
申请日：2008-02-19
申请人： 费劳恩霍弗应用技术研究院 , 罗斯托克大学
发明人： 马丁·克里斯托弗·万纳 , 亚历山大·崔西 , 乌维·普弗莱特斯切尔
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G05B19/4207 , B23K9/0256 , B23K31/02 , G01B11/2518 , G01B21/042 , G05B2219/36248 , G05B2219/37009 , G05B2219/37555 , G05B2219/37567 , G05B2219/45104 , G06T7/521
摘要： 本发明涉及一种用于控制焊接三维工件的机器人的方法，包括下述步骤：将型材(3)放置和粗焊到板(2)上以形成待焊接的工件(1)；通过三维成像系统以三维像素的形式描绘所述工件；由所述三维像素确定所述板和型材的几何数据，包括切口和终止切割形状的分布；在考虑到型材放置线和型材的接触线的同时由所述几何数据确定焊缝数据；将所述焊缝数据分配给关于焊接方案的可用参数表示的规范，分配给所存储的、机器人的预定运动图案，以及分配给用于控制焊接过程的指令。
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公开(公告)号：CN101896321B
公开(公告)日：2013-07-03
申请号：CN200880121047.6
申请日：2008-12-11
申请人： ABB股份公司
发明人： 戴凡
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37555 , G05B2219/39393 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40613
摘要： 本发明涉及一种用于通过评价系统(16)获取至少一个位于机器人(12)工作区域内的一定的对象(22)的位置的方法，其中，利用固定在机器人(12)处的摄影机(18)生成机器人(12)工作区域的至少一部分的图像。该图像在摄影机(18)运动过程中生成，并且图像数据与其它数据一起实时地供应给评价系统(16)，从其它数据中可推导出图像生成时摄影机的位置和/或定向。这些数据用于位置获取。
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