公开(公告)号：CN109724642B

公开(公告)日：2021-07-13

申请号：CN201811237300.6

申请日：2018-10-23

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  渡边淳 ,  高桥祐辉

IPC: G01D21/00

Abstract: 本发明涉及一种具备多个传感器的物体监视装置。物体监视装置具备：第一传感器以及第二传感器，其测量相互对应的空间区域；第一判定部，其根据第一传感器的测量数据来判定预定的监视区域中有无物体；第二判定部，其根据第二传感器的测量数据来判定扩大到监视区域的外侧的扩张区域中有无物体；第一信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时，输出第一物体检测信号；以及第二信号输出部，其在第一判定部判定为监视区域中存在物体时且第二判定部判定为扩张区域中存在物体时，输出第二物体检测信号。

公开(公告)号：CN111198384A

公开(公告)日：2020-05-26

申请号：CN201911008057.5

申请日：2019-10-22

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  渡边淳 ,  高桥祐辉

IPC: G01S17/48 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明提供一种具有测距装置的物体监视系统，该物体监视系统具备：基于对象空间中的外部物体的测距值求出外部物体的配置，并根据求出的配置来推定外部物体引起的测距值的移位量的单元；以及基于推定出的移位量，对判定进行校正的单元。

公开(公告)号：CN110927736A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201910876366.8

申请日：2019-09-17

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  高桥祐辉 ,  渡边淳

IPC: G01S17/48 ,  G01S17/04

Abstract: 本发明提供一种具有测距装置的物体监视系统。物体监视系统根据外部物体的测距值来求出监视区域与外部物体之间的配置关系，按照求出的配置关系来计算外部物体对于监视区域内的物体测距的影响度。

公开(公告)号：CN108063937B

公开(公告)日：2019-12-24

申请号：CN201711086084.5

申请日：2017-11-07

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  高桥祐辉 ,  渡边淳

IPC: H04N13/243 ,  H04N5/232 ,  G01S17/46

Abstract: 本发明涉及摄像装置和摄像方法。提供一种能够使用多个摄像部进行多个摄像并能够更正确地测定这些摄像部与对象物之间的距离的摄像装置。本发明的摄像装置是具有多个摄像部的摄像装置(100)，具备发出参照光的一个距离测定用的发光部(107)以及拍摄所述参照光的反射光并共有摄像定时的多个摄像部(103(103A、103B))。

公开(公告)号：CN110174706A

公开(公告)日：2019-08-27

申请号：CN201910118291.7

申请日：2019-02-14

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  渡边淳 ,  高桥祐辉 ,  岩竹隆裕

IPC: G01V8/10

Abstract: 本发明提供一种物体监视装置，即使在产生传感器的死角的情况下也能够进行合适的物体探测。监视装置具备测量规定的空间区域的传感器和基于传感器的测量数据，判断在空间区域内预先决定的监视区域内的物体的有无的判断部，判断部构成为，在传感器探测出从该传感器到监视区域的中间区域内存在物体的情况下，能够预先设定是否基于中间区域内的物体的存在来进行在监视区域内具有物体的判断。

公开(公告)号：CN108063937A

公开(公告)日：2018-05-22

申请号：CN201711086084.5

申请日：2017-11-07

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  高桥祐辉 ,  渡边淳

IPC: H04N13/243 ,  H04N5/232 ,  G01S17/46

Abstract: 本发明涉及摄像装置和摄像方法。提供一种能够使用多个摄像部进行多个摄像并能够更正确地测定这些摄像部与对象物之间的距离的摄像装置。本发明的摄像装置是具有多个摄像部的摄像装置(100)，具备发出参照光的一个距离测定用的发光部(107)以及拍摄所述参照光的反射光并共有摄像定时的多个摄像部(103(103A、103B))。

公开(公告)号：CN1754666A

公开(公告)日：2006-04-05

申请号：CN200510108251.2

申请日：2005-10-08

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  伴一训 ,  管野一郎

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1671 ,  G05B2219/35346 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37208

Abstract: 在机器人模拟器的画面上显示工件模型(或图像)(201)并通过指定测量部位/方法(202、203)、指定工件形状、装载状态等(204)来判定测量部位/方法的优劣(205)。如果为优则生成程序并结束处理(207、208)。如果为劣则发警告(206)并指示继续进行处理(207)或进行修改(201)。在程序解析时，进行安装(101)、解析并显示测量部位/测量方法(102、103)、指定工件信息(104)，然后判定已解析的测量部位/测量方法的优劣(105)。如果为优则结束处理(107)，如果为劣则发警告(106)并选择结束处理(107)或修正程序(201)。由此，可减轻视觉传感器机器人系统的启动/维护管理负担。

公开(公告)号：CN1667362A

公开(公告)日：2005-09-14

申请号：CN200510051599.2

申请日：2005-03-07

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  伴一训 ,  管野一郎

IPC: G01C11/04 ,  G01B11/00

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40564

Abstract: 容易获知错误检测的计量系统。使用在机器人上搭载的计量用照相机进行计量用的拍摄，获得工件的图像，进行确定位置的检测、计量。接着使用确认用照相机进行确认用拍摄，取得工件的图像，进行确定位置的检测、计量。通过机器人移动的组合，也可以用1台照相机进行计量用及确认用双方的拍摄。判断用两者获得的计量结果是否是基于同一位置的检测，是的时候为计量有效，不是的时候为计量无效，进行重新操作等例外的处理。利用照相机的拍摄结果，也可以用于判断大尺寸对象计量时的机器人移动路线是否合适。

公开(公告)号：CN1573628A

公开(公告)日：2005-02-02

申请号：CN200410042394.3

申请日：2004-05-28

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 渡边淳 ,  水野淳

IPC: G05B19/427 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  G05B19/19

CPC classification number: G06T1/0014 ,  B25J9/1697

Abstract: 一种自动机械系统，能有效地执行将一自动机械移动接近目标点和/或与目标点分离的操作，例如指导操作。一可视传感器的相机安装在该自动机械上，从而末端效应器的末梢在该相机的视野内可见，且末端效应器的末梢和目标上的目标位置在监视屏上指定。当按下一逼近键时，目标位置在图像上指定，且计算出离末端效应器端部位置的差值。检查出该差距是否位于一可允许的范围。基于该结果，计算出自动机械的移动量，且操作该自动机械。重复该处理直至该按下的逼近键被释放为止。当按下一退回键时，自动机械远离该目标移动。该自动机械可使用一距离传感器而引起停止。

公开(公告)号：CN107886044B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN201710854181.8

申请日：2017-09-20

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥祐辉 ,  渡边淳 ,  中村稔

IPC: G06V20/52 ,  G06V20/60 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种物体识别装置以及物体识别方法，该物体识别装置(1)具有：摄像部(2)，其对预定的监控区域(A)进行拍摄，以获取三维图像和二维图像；物体抽取部(6)，其在摄像部(2)所获取的三维图像中，抽取具有预定范围的像素值的区域；图像搜索部(9)，其在摄像部(2)所获取的二维图像中，搜索根据物体的类别预先注册的基准图像；以及判定部(100)，其根据图像搜索部(9)所搜索的基准图像是否存在于物体抽取部(6)所抽取的区域内来判定物体的类别。