公开(公告)号：CN107886044B

公开(公告)日：2024-05-03

申请号：CN201710854181.8

申请日：2017-09-20

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥祐辉 ,  渡边淳 ,  中村稔

IPC: G06V20/52 ,  G06V20/60 ,  G06V20/64 ,  G06V10/764 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明提供一种物体识别装置以及物体识别方法，该物体识别装置(1)具有：摄像部(2)，其对预定的监控区域(A)进行拍摄，以获取三维图像和二维图像；物体抽取部(6)，其在摄像部(2)所获取的三维图像中，抽取具有预定范围的像素值的区域；图像搜索部(9)，其在摄像部(2)所获取的二维图像中，搜索根据物体的类别预先注册的基准图像；以及判定部(100)，其根据图像搜索部(9)所搜索的基准图像是否存在于物体抽取部(6)所抽取的区域内来判定物体的类别。

公开(公告)号：CN110174706B

公开(公告)日：2021-10-22

申请号：CN201910118291.7

申请日：2019-02-14

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  渡边淳 ,  高桥祐辉 ,  岩竹隆裕

IPC: G01V8/10

Abstract: 本发明提供一种物体监视装置，即使在产生传感器的死角的情况下也能够进行合适的物体探测。监视装置具备测量规定的空间区域的传感器和基于传感器的测量数据，判断在空间区域内预先决定的监视区域内的物体的有无的判断部，判断部构成为，在传感器探测出从该传感器到监视区域的中间区域内存在物体的情况下，能够预先设定是否基于中间区域内的物体的存在来进行在监视区域内具有物体的判断。

公开(公告)号：CN108453731B

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201810148563.3

申请日：2018-02-13

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥祐辉 ,  渡边淳 ,  中村稔

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供机器人系统(1)，当设置机器人时不需要研究安全距离，以必要的最小限度抑制机器人的设置面积。机器人系统(1)具有：机器人(2)，其以作业区域纳入第一区域内的方式设置；图像获取部(3)，其随着时间的推移获取隔着边界(L)而邻接的第一区域及第二区域的边界(L)附近的图像；监控区域设定部，其在由图像获取部(3)获取的各图像中，在第二区域内的与边界(L)邻接的区域设定监控区域；物体检测部，其对由图像获取部(3)获取的图像进行处理，并检测由监控区域设定部设定的监控区域内的移动物体(A)；以及控制部，其在由物体检测部检测出移动物体(A)的情况下，以限制机器人(2)的动作的方式进行控制。

公开(公告)号：CN103970689B

公开(公告)日：2016-06-29

申请号：CN201410044181.8

申请日：2014-01-30

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  三好高史

IPC: G06F13/16 ,  G06F9/445

CPC classification number: G06F9/4411

Abstract: 提供一种具备在使用时需要初始化的串行总线的数据处理装置，即使在采用了在使用时需要基于引导程序初始化的串行总线，也能够不必按照处理器的个数的增加使引导ROM的个数增加，来使串行总线初始化。数据处理装置(1)具备第1处理器(2-i(i=1、2、……、n))，进行基于第1引导程序(Pj)的初始化；芯片组(4)，具有存储第1引导程序(Pj)的第1存储器以及读出第1引导程序(Pj)的存储器控制器(4b)；第2总线(5-i)，其处于存储器控制器(4b)和第1处理器(2-i)之间，在使用时不需要基于引导程序初始化；以及第1总线(3-i)，其连接在处理器(2-i)上，在使用时需要基于引导程序(P)初始化。

公开(公告)号：CN119487360A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202280097323.X

申请日：2022-06-30

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔

IPC: G01C3/06 ,  G01B11/24

Abstract: 距离测定装置具有：投光部，其将来自光源的光照射到旋转或摆动的反射镜，将得到的扫描光投光到对象物；受光部，其检测由扫描光引起的对象物的亮度变化；距离信息计算部，其基于根据由扫描光引起的对象物的亮度变化的时刻信息求出的扫描光的扫描角，计算对象物的距离；以及变向部，其对扫描光进行变向以使受光部能够检测特定的扫描方向的基准光，距离信息计算部将因变向部变向后的基准光在受光部产生的亮度变化的时刻信息作为基准时刻，将对象物的亮度变化的时刻信息作为相对于基准时刻的相对值。

公开(公告)号：CN111343418B

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN201911299576.1

申请日：2019-12-17

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  高桥祐辉 ,  渡边淳

IPC: H04N7/18 ,  H04N23/73 ,  G01S17/08 ,  G01S17/894

Abstract: 本发明提供一种具有测距装置的物体监视系统，该物体监视系统具备测距装置以及计算机装置，测距装置一边重复包含不同的拍摄模式的拍摄周期一边针对每个拍摄模式生成对象空间的距离图像，每当针对每个拍摄模式生成距离图像时，计算机装置判断对象空间中划定的监视区域内有无物体。

公开(公告)号：CN111198384B

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN201911008057.5

申请日：2019-10-22

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  渡边淳 ,  高桥祐辉

IPC: G01S17/48 ,  G01S17/02

Abstract: 本发明提供一种具有测距装置的物体监视系统，该物体监视系统具备：基于对象空间中的外部物体的测距值求出外部物体的配置，并根据求出的配置来推定外部物体引起的测距值的移位量的单元；以及基于推定出的移位量，对判定进行校正的单元。

公开(公告)号：CN110579202B

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN201910489676.4

申请日：2019-06-06

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥祐辉 ,  渡边淳 ,  中村稔

IPC: G01C3/00 ,  G01C3/02

Abstract: 本发明提供一种具备偏振滤镜的测距装置。该测距装置具备使第一偏振滤镜与第二偏振滤镜一体化的光学窗口，第一偏振滤镜用于使参照光偏振，第二偏振滤镜用于使入射光在相对于第一偏振滤镜的偏振方向偏离了90度的方向上偏振。

公开(公告)号：CN112835054A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011312029.5

申请日：2020-11-20

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 中村稔 ,  高桥祐辉 ,  渡边淳

IPC: G01S17/06 ,  G01S17/08 ,  G01S17/894 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明提供使用TOF传感器的物体检测系统。物体检测系统具备：TOF传感器，其基于照射到对象空间的参照光与来自对象空间的反射光之间的相位差来输出对象空间的图像；物体检测部，其基于所输出的图像来检测存在于对象空间的对象物的位置；拍摄条件计算部，其基于检测到的对象物的图像来计算包括TOF传感器的积分时间以及发光周期中的至少一方的拍摄条件；以及拍摄条件变更部，其将TOF传感器的设定变更为计算出的拍摄条件，物体检测部基于在变更后的拍摄条件下输出的图像来检测对象物的位置。

公开(公告)号：CN108693514B

公开(公告)日：2019-08-20

申请号：CN201810284127.9

申请日：2018-04-02

Applicant: 发那科株式会社

Inventor： 高桥佑辉 ,  渡边淳 ,  中村稔

IPC: G01S7/497 ,  G01C25/00 ,  G01C3/00 ,  H04N5/225

Abstract: 本发明的拍摄装置的图像处理装置包括基于光的飞行时间由第一摄像机以及第二摄像机的输出信号生成第一距离图像以及第二距离图像的距离图像生成部。图像处理装置包括由摄像机的输出信号生成立体图像的立体图像生成部。图像处理装置包括对立体图像和距离图像进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中一方的异常进行检测的图像比较部。