公开(公告)号：CN107097226A

公开(公告)日：2017-08-29

申请号：CN201710004896.4

申请日：2017-01-04

申请人： 发那科株式会社

发明人： 山本知之 ,  高桥广光

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： G06T7/001 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1674 ,  B25J19/023 ,  G01N21/8851 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37208 ,  G05B2219/40216 ,  G06T2207/30108 ,  B25J9/1697

摘要： 本发明提供一种机器人系统的故障诊断装置，具有根据由照相机拍摄到的图像来判定故障的运算处理装置。运算处理装置包括：拍摄指令部，其发出对诊断部分进行拍摄的指令；以及判定部，其判定诊断部分是否发生了故障。存储部存储有诊断部分正常状态时的基准图像。拍摄指令部发出在变更了机器人的位置以及姿势之后拍摄诊断部分的拍摄指令。判定部将通过照相机拍摄诊断部分而得的图像与基准图像进行比较来判定诊断部分的故障。

公开(公告)号：CN102985232B

公开(公告)日：2016-03-30

申请号：CN201180033781.9

申请日：2011-07-05

申请人： ABB研究有限公司

发明人： T·布罗加尔德

IPC分类号： B25J9/16

CPC分类号： B25J9/1692 ,  B25J9/162 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/39013 ,  G05B2219/39014 ,  G05B2219/39031 ,  G05B2219/40298 ,  Y10S901/01 ,  Y10S901/15

摘要： 本发明涉及一种用于包括多个关节并且位于可移动平台(3)上的机器人(1)关于工作对象(5)的校准的方法，该校准使用安装在该机器人的腕关节(1d)上的测量单元(4)。该方法包括以下在软件CAD系统中执行的第一步骤：放置该平台和该工作对象的该CAD模型以便该机器人能够触及该工作对象；操作该机器人的CAD模型直到该测量单元的该CAD模型移动到关于该平台的第一姿态以允许该工作对象上的大特征的测量为止；存储该第一姿态；以及基于在该第一姿态从该测量单元看见的该工作对象的该CAD模型，生成该大特征的第一CAD模型。该方法包括以下在真实世界中执行的第二步骤：自动移动真实机器人(1)以实现该测量单元的该第一姿态；将真实平台(3)移动到可以进行该第一特征的测量的位置；借助该测量单元执行该大特征的3D测量；执行该大特征的该3D测量并且基于此生成该大特征的第二CAD模型；在该大特征的该第一CAD模型与该第二CAD模型之间执行最佳适应，并且基于此来计算该CAD模型之间的6DOF姿态差异；以及指示该真实移动平台移动并且重定向以补偿所计算的姿态差异。

公开(公告)号：CN104696030A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201410731143.X

申请日：2014-12-05

申请人： 通用电气公司

发明人： T.R.里德 ,  M.于瓦拉克利奥格卢 ,  B.A.富尔顿 ,  J.E.兰扎 ,  G.W.D.路易斯 ,  J.M.罗马斯 ,  F.A.里德

IPC分类号： F01D25/00

CPC分类号： G05B19/182 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/45147 ,  G05B2219/49001 ,  G05B2219/50214 ,  G05D7/0617 ,  Y10T29/49748

摘要： 本发明涉及用于自动定位及清理的修理方法、系统。本发明提供了一种修理方法，并且其包括：从部件的模型导出分别与部件的流体流路相关的钻孔向量；至少部分地从除模型之外的来源获得每个流体流路的位置数据；以及根据每个流体流路的导出的钻孔向量和获得的位置数据来定位工具，其构造成修改每个流体流路。

公开(公告)号：CN1291344C

公开(公告)日：2006-12-20

申请号：CN200310114927.X

申请日：2003-11-13

申请人： 富士通株式会社

发明人： 池田满 ,  本多正人 ,  柴田房雄

IPC分类号： G06F19/00 ,  G05B19/18 ,  G05B13/00 ,  G05B15/00 ,  B22C9/00 ,  B22C9/06 ,  B29C33/00

CPC分类号： G05B19/4097 ,  G05B2219/35044 ,  G05B2219/35159 ,  G05B2219/35341 ,  G05B2219/35349 ,  G05B2219/37205 ,  Y02P90/265 ,  Y10S706/919 ,  Y10S715/964

摘要： 本发明是为了实现一种新的计算机辅助制造(CAM)系统，它能够实现高效率和高质量。本发明的CAM系统包括两种装置。一种装置使用一种计算机辅助设计(CAD)模型和一种工件几何测量模型，产生代表工件几何测量模型和CAD模型之间的差异的切削余量模型。CAD模型是将要制造之金属模具的立体模型数据，而工件几何测量模型是工件的几何模型数据，是通过对要加工的工件进行测量而获得。另一种装置根据产生的切削余量模型，产生数控(NC)数据。按照本发明，熟知加工技术秘诀的技工能够在符合实际车间中实际情况的前提下，轻而易举地加工实际的工件，以制造金属模具。从而使技术和技能能够实现螺旋形上升。

公开(公告)号：CN103846739B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201310566097.8

申请日：2013-11-14

申请人： 三菱日立电力系统株式会社

发明人： 中野博之 ,  瀬谷修久 ,  五十岚大辅 ,  五十岚和裕 ,  前川洋平 ,  沼山胜人

IPC分类号： B23Q17/24 ,  G03B21/00

CPC分类号： G01B11/002 ,  B23Q17/2233 ,  B23Q17/2414 ,  B23Q17/2428 ,  B23Q17/2457 ,  B23Q17/2461 ,  B23Q17/2466 ,  G01B11/25 ,  G01B11/2513 ,  G01B11/2545 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/31048 ,  G05B2219/35134 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37288 ,  G05B2219/37571 ,  G05B2219/41168 ,  G05B2219/45165 ,  Y02P90/04 ,  Y02P90/265

摘要： 本发明提供用激光光束向工件投影设计信息且可简易进行设计信息和工件上的加工结果的比较判断的方法及装置，以及在判断加工时使用的工具是否为期望的工具后进行加工的机械加工方法。该激光投影方法，包含：第1工序，从激光投影部对作为计量对象的工件控制多个镜角度，照射激光；第2工序，通过立体摄像机拍摄工件，提取工件的轮廓，算出3维坐标；第3工序，比较第2工序算出的工件轮廓的3维坐标和镜角度，求出激光投影部和工件的位置关系；第4工序，根据第3工序求出的激光投影部和工件的位置关系，对CAD数据信息进行坐标变换，从激光投影部向工件描绘CAD数据。

公开(公告)号：CN103732094B

公开(公告)日：2016-02-24

申请号：CN201280039745.8

申请日：2012-11-16

申请人： 耐克创新有限合伙公司

发明人： 帕特里克·科纳尔·里根 ,  廖长柱 ,  张之奇

IPC分类号： A43D1/08 ,  A43D119/00 ,  A43D117/00 ,  A43D111/00 ,  B25J9/16 ,  G06T7/00

CPC分类号： A43D11/00 ,  A43D1/08 ,  A43D111/00 ,  A43D111/006 ,  A43D117/00 ,  A43D119/00 ,  A43D2200/10 ,  A43D2200/30 ,  A43D2200/50 ,  A43D2200/60 ,  B25J9/1687 ,  B25J9/1697 ,  B25J15/00 ,  B25J15/0071 ,  B25J15/0608 ,  B25J15/0616 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39107 ,  G05B2219/45243 ,  G06T7/001 ,  G06T7/73 ,  G06T7/74 ,  G06T2207/30108 ,  Y10S901/09

摘要： 通过自动放置鞋部件，提高了鞋或鞋的一部分的制造。例如，部件识别系统分析鞋部件的图像以识别所述部件并确定所述部件的位置。一旦部件被识别出和被定位，就能够以自动的方式操作所述部件。

公开(公告)号：CN104772596A

公开(公告)日：2015-07-15

申请号：CN201510011777.2

申请日：2015-01-09

申请人： 通用电气公司

发明人： Y.E.奥兹特克 ,  S.H.伊利

IPC分类号： B23P6/00 ,  B23B5/00

CPC分类号： B23P6/002 ,  B23B49/00 ,  B23B2215/76 ,  B23H9/10 ,  B23H9/14 ,  B23K15/0006 ,  B23K15/0013 ,  B23K15/085 ,  B23K26/382 ,  B26F1/26 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4099 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/45147 ,  G05B2219/50214 ,  Y10T408/03 ,  Y10T408/05

摘要： 本发明涉及用于定位和钻削燃气涡轮机部件中的封闭孔的系统、方法和设备。根据示例实施例，该方法可以包括接收与燃气涡轮机部件中的一个或更多个孔相关的位置数据；接收来自与燃气涡轮机部件相关的制造数据的预先限定的孔位置数据；至少部分地基于对比接收的位置数据与预先限定的孔位置数据确定至少一个缺失孔；以及对应于所确定的至少一个缺失孔在燃气涡轮机部件中钻削至少一个孔。

公开(公告)号：CN107709971A

公开(公告)日：2018-02-16

申请号：CN201680037574.3

申请日：2016-05-17

申请人： 玻璃技术公司

发明人： 杰森·C·阿丁顿 ,  迈克尔·J·维尔德 ,  本杰明·L·莫兰

IPC分类号： G01N21/00 ,  C03B11/08 ,  G01N1/04

CPC分类号： G01B11/2513 ,  C03B23/023 ,  C03B27/0417 ,  C03B29/02 ,  C03B35/14 ,  G01B11/245 ,  G05B2219/37048 ,  G05B2219/37054 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/45009

摘要： 一种用于从弯曲玻璃板的表面中的一个表面获取表面数据并且生成玻璃板的表面清晰度的系统，该系统包括：传送机，用于在第一方向上传送玻璃板；至少一个显示器，其投影预先选择的多相非重复的对比图案；以及至少一个相机，相机中的每个相机与显示器中的一个显示器唯一地配对。该系统还可以包括控制器，该控制器被编程为执行以下逻辑：用于控制相机/显示器对中的每个相机/显示器对以获取期望的图像的逻辑，以及用于分析和组合由相机获取到的数据从而构建玻璃板的表面清晰度的逻辑。

公开(公告)号：CN104698965A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201410601489.8

申请日：2014-10-30

申请人： 波音公司

发明人： 戴维·J·埃克利

IPC分类号： G05B19/18

CPC分类号： G05B19/41875 ,  G05B19/401 ,  G05B19/4207 ,  G05B2219/37194 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37221 ,  G05B2219/37593 ,  Y02P90/265 ,  G05B19/402 ,  G05B2219/33099 ,  G05B2219/33297 ,  G05B2219/37572 ,  G05B2219/37617

摘要： 本发明涉及用于操作机床和执行质量保证的系统和方法。一种用于操作数控机床的方法，包括：生成具有表示机床床身上的多个界标点的多个参考点的界标点数据；生成具有表示零件相对于多个界标点的多个参考点的零件数据；生成具有表示理论加工零件的多个参考点的理论加工零件数据；通过集合零件数据和理论加工零件数据生成控制数据；通过集合控制数据和界标点数据生成机床控制数据；以及执行用于控制数控机床操作的机床控制数据以形成加工零件。

公开(公告)号：CN104412188A

公开(公告)日：2015-03-11

申请号：CN201280074701.9

申请日：2012-07-13

申请人： ABB技术有限公司

发明人： F.坎格

IPC分类号： G05B19/4097 ,  B25J9/16 ,  B23Q17/22

CPC分类号： B25J9/163 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/40383 ,  G05B2219/45238 ,  G06F17/50 ,  Y02P90/265 ,  G05B19/4097 ,  G05B2219/37572

摘要： 为了对工业机器人(60)进行编程以对工件(30，120)进行工作，机器人(60)提供有能够从工件(30，120)提取点云(20，110)的视觉系统(10)。点云(20，110)从工件(30，120)来提取，并且使其变成包括至少一个表面的工件模型(40，130)。在包括工件模型(40,130)的虚拟环境(50)中规定机器人(60)与工件(30，120)的交互。由此得到机器人路径(70，140)。