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公开(公告)号：CN105858188A
公开(公告)日：2016-08-17
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
申请人： 发那科株式会社
IPC分类号： B65G47/90
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46 , B65G47/902 , B65G47/905
摘要： 本发明提供一种机器人系统，该机器人系统具备：获取对象物的三维信息的三维传感器；以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息，获取对象物的三维形状信息，并且根据对象物的三维形状信息，计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。
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公开(公告)号：CN104608153A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410599083.0
申请日：2014-10-30
申请人： 精工爱普生株式会社
发明人： 山口如洋
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37208 , G05B2219/37555 , G05B2219/39107 , G05B2219/39109 , G05B2219/40072 , G05B2219/40087 , G05B2219/40609 , G05B2219/40615 , G05B2219/45203 , Y10S901/09 , Y10S901/41 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供一种机器人，其包括保持物体的保持部、拍摄部、以及机器人的被预先决定的第1部分，拍摄部将第1部分作为背景来拍摄保持部以及物体。
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公开(公告)号：CN106605259A
公开(公告)日：2017-04-26
申请号：CN201580025802.0
申请日：2015-05-05
申请人： 美国陶氏益农公司
CPC分类号： A01C1/00 , B25J9/1697 , B26D5/007 , G01N1/286 , G01N35/0099 , G05B2219/37555 , G05B2219/37608 , G05B2219/39106 , G05B2219/39107 , G06T1/0007 , G06T7/0002 , G06T7/12 , G06T7/49 , G06T7/70 , G06T7/73 , G06T2207/10004 , G06T2207/20068 , G06T2207/30004 , G06T2207/30172
摘要： 本发明公开了一种系统和方法，用于对种子进行自动或半自动成像和定向，以制备用于转化和转基因工程的种子。本发明公开了一种用于对种子进行自动制备的方法和设备。根据一个方面，所述方法包括将种子设置在一个表面或容器上，将种子与自动工具接合，将种子定向为进行切割或形成创伤，以及当种子被定向时，切割种子或使种子形成创伤。
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公开(公告)号：CN103347661A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201180056872.4
申请日：2011-10-12
申请人： 泽恩机器人技术有限公司
发明人： 哈里·瓦尔波拉
CPC分类号： G06K9/78 , B25J9/1669 , B25J9/1697 , G05B2219/39107 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053 , G05B2219/40609 , G05B2219/40613 , G06T7/11 , G06T7/174 , G06T7/194
摘要： 本发明涉及用于识别实际物体(103-105)的方法和系统。在该方法中物体(105)由附接至机器人臂(116)或单独安装的夹持器(112)夹持。当物体(105)被机器人臂(116)移动时，使用图像传感器(114)获取包括物体(105)的区域的多个源图像。相机(114)被配置成随夹持器(112)移动，附接至夹持器(112)或另外能够监视夹持器(112)的移动。通过从源图像中计算方差图像以及从方差图像中形成过滤图像，从多个源图像中提取移动图像元素。结果图像通过使用过滤图像作为位掩膜而获取。结果图像用于对被夹持的物体(105)进行分类。
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公开(公告)号：CN105858188B
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201610052279.7
申请日：2016-01-26
申请人： 发那科株式会社
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/1679 , B25J9/1694 , G05B15/02 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40564 , G05B2219/40607 , G05B2219/45063 , Y10S901/02 , Y10S901/31 , Y10S901/40 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供种机器人系统,该机器人系统具备:获取对象物的三维信息的三维传感器;以及具有把持对象物的把持装置的机器人。该机器人系统根据与取出对象物之前的状态有关的第1三维信息、和与取出对象物之后的状态有关的第2三维信息,获取对象物的三维形状信息,并且根据对象物的三维形状信息,计算将对象物载置在载置部时的机器人的位置及姿势。
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公开(公告)号：CN107756422A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710665311.3
申请日：2017-08-07
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1697 , B25J9/161 , B25J9/163 , B25J9/1633 , B25J9/1653 , B25J9/1679 , B25J9/1687 , G05B2219/39107 , G05B2219/40053 , G05B2219/40499
摘要： 本发明提供拾取系统。提高针对不定形状、不定重量的对象物的拾取功能。拾取系统具有：照相机(2)和控制步骤(步骤(S105～S120))，取得对象物的形状信息；重量估计部(32)，其根据对象物的形状信息估计该对象物的重量；拾取机器人(5)，其进行针对对象物的拾取动作；以及作业计划部(33)，其根据由重量估计部(32)估计出的重量对拾取机器人(5)的拾取动作进行控制，重量估计部(32)通过学习了所输入的对象物的形状信息与应该输出的重量之间的对应关系的机器学习(例如人工神经网络)来估计该对象物的重量。
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公开(公告)号：CN106113066A
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：CN201610178821.3
申请日：2016-03-25
申请人： 发那科株式会社
发明人： 森本显二郎
CPC分类号： B25J9/1653 , G05B2219/39107 , B25J13/00 , B25J9/161 , B25J9/1612
摘要： 提供一种负载参数设定装置以及负载参数设定方法，该负载参数设定装置包括：存储部，其存储与要由机器人把持的多个种类的工件分别对应的多个负载参数；指标计算部，其针对所存储的多个负载参数中的每个负载参数，基于机器人的当前位置姿势来计算用于选择由机器人把持的工件的负载参数的指标；以及选择部，其基于计算出的指标来从存储于存储部的多个负载参数中选择工件的负载参数。
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公开(公告)号：CN103303658B
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201310085067.5
申请日：2013-03-18
申请人： 日本发条株式会社
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39107 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , Y10S901/07 , Y10S901/09 , Y10S901/31
摘要： 一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法，所述工件悬挂装置包括：挂钩流水线，其连续地传送每个均具有钩子的多个挂钩；机器人，其具有机械手，利用该机械手，具有孔的工件被把持并将被把持的工件转移到设置在挂钩流水线中的悬挂位置；控制器，其控制机械手的移动以在悬挂位置用被把持的工件的孔钩住所述多个挂钩中的一个的钩子；孔偏差检测器，其检测工件的孔的位置偏差；姿势偏差检测器，其检测挂钩的姿势偏差；以及校正器，其根据位置偏差和姿势偏差校正机械手的移动。
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公开(公告)号：CN103303658A
公开(公告)日：2013-09-18
申请号：CN201310085067.5
申请日：2013-03-18
申请人： 日本发条株式会社
CPC分类号： B25J9/0093 , B25J9/1697 , G05B2219/39102 , G05B2219/39107 , G05B2219/39394 , G05B2219/40607 , Y10S901/07 , Y10S901/09 , Y10S901/31
摘要： 一种用于挂钩流水线的工件悬挂装置和工件悬挂方法，所述工件悬挂装置包括：挂钩流水线，其连续地传送每个均具有钩子的多个挂钩；机器人，其具有机械手，利用该机械手，具有孔的工件被把持并将被把持的工件转移到设置在挂钩流水线中的悬挂位置；控制器，其控制机械手的移动以在悬挂位置用被把持的工件的孔钩住所述多个挂钩中的一个的钩子；孔偏差检测器，其检测工件的孔的位置偏差；姿势偏差检测器，其检测挂钩的姿势偏差；以及校正器，其根据位置偏差和姿势偏差校正机械手的移动。
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公开(公告)号：CN105686224A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201610088238.3
申请日：2012-11-16
申请人： 耐克创新有限合伙公司
发明人： 帕特里克·科纳尔·里根 , 廖长柱 , 张之奇
IPC分类号： A43D111/00 , A43D117/00 , A43D119/00 , A43D1/08 , A43D11/00 , B25J9/16 , G06T7/00
CPC分类号： A43D11/00 , A43D1/08 , A43D111/00 , A43D111/006 , A43D117/00 , A43D119/00 , A43D2200/10 , A43D2200/30 , A43D2200/50 , A43D2200/60 , B25J9/1687 , B25J9/1697 , B25J15/00 , B25J15/0071 , B25J15/0608 , B25J15/0616 , G05B2219/37205 , G05B2219/37555 , G05B2219/39107 , G05B2219/45243 , G06T7/001 , G06T7/73 , G06T7/74 , G06T2207/30108 , Y10S901/09
摘要： 本发明涉及鞋部件的自动识别。通过自动放置鞋部件，提高了鞋或鞋的一部分的制造。例如，部件识别系统分析鞋部件的图像以识别所述部件并确定所述部件的位置。一旦部件被识别出和被定位，就能够以自动的方式操作所述部件。
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