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    用于控制工业机器人的铰接臂运动的方法和控制系统
    2.
    发明授权
    用于控制工业机器人的铰接臂运动的方法和控制系统 有权

    公开(公告)号：CN108369406B

    公开(公告)日：2020-10-23

    申请号：CN201680073454.9

    申请日：2016-10-28

    Applicant: KEBA股份公司

    Inventor： G·普赖辛格 ,  M·申宁格

    IPC: G05B19/409 ,  G05B19/427 ,  G05B19/423 ,  B25J9/16

    Abstract: 本发明涉及一种用于通过运动设置器件(3)控制工业机器人(2)的铰接臂的运动的方法，所述运动设置器件由操作人员保持在相对于参考标志预先设定的相对位置中，并由运动设置器件识别以及必要时读取(16)参考标志(19)以及测量其到参考标记的距离(17)。运动设置器件的位置和定向通过内部的传感器(9)、例如惯性/加速度传感器检测或通过外部的传感器、例如3D相机检测。在满足耦合条件(25)时，工业机器人或其个别铰接臂虚拟地耦合在运动设置器件上并跟随其运动，如同相对于工业机器人建立了固定的或刚性的、或者可屈服的机械耦合。通过将运动设置器件机械地耦合在工业机器人的铰接臂上还可以附加地向操作人员提供触感上的反馈。

    可编程的计量系统的编程环境中的远程附件管理
    3.
    发明公开
    可编程的计量系统的编程环境中的远程附件管理 无效

    公开(公告)号：CN104731021A

    公开(公告)日：2015-06-24

    申请号：CN201410781526.8

    申请日：2014-12-16

    Applicant: 株式会社三丰

    Inventor： J.W.麦克纳马拉 ,  C.E.艾特曼

    IPC: G05B19/409 ,  G05B19/427

    CPC classification number: G06F21/305 ,  G05B19/409 ,  G05B19/427

    Abstract: 计量系统的编程环境包含连接到通常与计量系统不相关联的远程设备(例如，用户的智能电话或平板电脑)的远程附件管理部分。远程附件管理部分可以包含：附件通信部分，被配置为与远程设备通信；附件授权部分，被配置为对远程设备授权以便连接到编程环境；以及附件数据管理部分，被配置为从被授权的远程设备接收并存储参考信息数据集合。远程附件管理部分被配置为使得在被授权的远程设备向附件数据管理部分发送参考信息数据集合时自动地与在程序编辑环境和远程设备的用户界面中的至少一个中指示的当前部件加工程序指令表示相关联。

    方法、系统和非易失性存储介质
    4.
    发明公开
    方法、系统和非易失性存储介质 无效

    公开(公告)号：CN113710430A

    公开(公告)日：2021-11-26

    申请号：CN202080025472.6

    申请日：2020-03-06

    Applicant: 万德博茨有限公司

    Inventor： C·皮耶尼克 ,  K·瓦格纳

    IPC: B25J9/16 ,  G05B19/427

    Abstract: 方法、系统以及非易失性存储介质。根据不同的实施方式，一种方法可以包括：基于数据确定(103)机器无关的进程模型(104m)，其中数据表示工作设备(104)在执行(101)进程流期间的操作，其中进程流具有多个子进程，其中进程模型(104m)对于多个子进程中的每个子进程将进程活动与子进程的空间信息相关联；利用机器(114)的模型(114m)将机器无关的进程模型(104m)映射(105)到机器(114)的机器特定的控制模型(116m)，其中机器特定的控制模型(116m)为多个子进程中的每个子进程定义机器(114)的工作点，工作点对应于进程活动和子进程的空间信息。

    机器人离线编程方法以及使用其的装置
    5.
    发明授权
    机器人离线编程方法以及使用其的装置 有权

    公开(公告)号：CN108139730B

    公开(公告)日：2020-04-28

    申请号：CN201580083737.7

    申请日：2015-12-11

    Applicant: ABB瑞士股份有限公司

    Inventor： 毛磊 ,  程少杰 ,  孔鹏

    IPC: G05B19/19 ,  G05B19/427 ,  G05B19/408

    Abstract: 机器人离线编程方法。该方法包括：分别地获取表示在至少一个工件上的多个目标的位置和方向的第一数据、表示至少一个工件的位置的第二数据、表示工具的几何形状的第三数据以及表示工具相对于机器人端部的位置和方向的第四数据；获取工具的尖端行进通过至少一个工件上的多个目标的机器人路径；使用考虑第一数据、第二数据、第三数据和第四数据的机器人模型的反向动力学函数，计算所述工具遵守优化规则绕所述工具轴线以在预定范围内不同的旋转角度旋转,在所获取的机器人路径上对于所述工具是可达的目标数目，通过自动计算和直观预览，用户可以直接了解在机器人路径上有多少目标能够实际被处理。如果可达性是不满意的，用户也可以有机会修改设置以获取更合理和精确的路径。还公开了用于实现该方法的装置。

    自动机械系统
    6.
    发明授权
    自动机械系统 失效

    公开(公告)号：CN100375939C

    公开(公告)日：2008-03-19

    申请号：CN200410042394.3

    申请日：2004-05-28

    Applicant: 发那科株式会社

    Inventor： 渡边淳 ,  水野淳

    IPC: G05B19/427 ,  B25J9/16 ,  B25J19/04 ,  G05B19/19

    CPC classification number: G06T1/0014 ,  B25J9/1697

    Abstract: 一种自动机械系统，能有效地执行将一自动机械移动接近目标点和/或与目标点分离的操作，例如指导操作。一可视传感器的相机安装在该自动机械上，从而末端效应器的末梢在该相机的视野内可见，且末端效应器的末梢和目标上的目标位置在监视屏上指定。当按下一逼近键时，目标位置在图像上指定，且计算出离末端效应器端部位置的差值。检查出该差距是否位于一可允许的范围。基于该结果，计算出自动机械的移动量，且操作该自动机械。重复该处理直至该按下的逼近键被释放为止。当按下一退回键时，自动机械远离该目标移动。该自动机械可使用一距离传感器而引起停止。

    机器人离线编程方法以及使用其的装置
    8.
    发明公开
    机器人离线编程方法以及使用其的装置 有权

    公开(公告)号：CN108139730A

    公开(公告)日：2018-06-08

    申请号：CN201580083737.7

    申请日：2015-12-11

    Applicant: ABB瑞士股份有限公司

    Inventor： 毛磊 ,  程少杰 ,  孔鹏

    IPC: G05B19/19 ,  G05B19/427 ,  G05B19/408

    Abstract: 机器人离线编程方法。该方法包括：分别地获取表示在至少一个工件上的多个目标的位置和方向的第一数据、表示至少一个工件的位置的第二数据、表示工具的几何形状的第三数据以及表示工具相对于机器人端部的位置和方向的第四数据；获取工具的尖端行进通过至少一个工件上的多个目标的机器人路径；使用考虑第一数据、第二数据、第三数据和第四数据的机器人模型的反向动力学函数，计算所述工具遵守优化规则绕所述工具轴线以在预定范围内不同的旋转角度旋转,在所获取的机器人路径上对于所述工具是可达的目标数目，通过自动计算和直观预览，用户可以直接了解在机器人路径上有多少目标能够实际被处理。如果可达性是不满意的，用户也可以有机会修改设置以获取更合理和精确的路径。还公开了用于实现该方法的装置。

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