公开(公告)号：CN104057457A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410090699.5

申请日：2014-03-12

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 池永敬久 ,  长崎高巳 ,  村山卓也 ,  一丸勇二

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39008 ,  G05B2219/39022 ,  G05B2219/50132 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明提供一种能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。机器人系统具有：机器人臂（10）、摄像机（40）、具有标识的校准用具、以及校准装置（U1）。校准装置具有：臂控制部（22），以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部（23），获取标识位于拍摄位置时的该标识的摄像机坐标；姿态信息获取部（24），获取标识位于拍摄位置时的机器人臂（10）的姿态信息；以及相关性导出部（25），根据摄像机坐标获取部（23）和姿态信息获取部（24）分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。

公开(公告)号：CN104203493A

公开(公告)日：2014-12-10

申请号：CN201280071998.3

申请日：2012-04-02

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 松田隆一 ,  池田敏章 ,  石桥启吾 ,  池永敬久 ,  原田敏行

IPC: B23P19/00 ,  B65G47/22 ,  B25J13/00

CPC classification number: B65G47/24 ,  B23P19/001 ,  B25J9/0093 ,  B65G43/08 ,  B65G47/68 ,  B65G2207/14 ,  G05B19/188 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/50052 ,  G05B2219/50362 ,  G05B2219/50375 ,  G05B2219/50386 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/265 ,  B23P19/04 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明要解决的问题是提高针对要处理的工件种类的通用性。为了解决该问题，实施方式涉及的生产系统具备：循环装置(2)、机器人(3)、姿态变更机构(70)。循环装置(2)使工件(W)沿着预定的路径循环。机器人(3)在作为预定的路径的一部分的保持区域中，对循环的工件(W)进行保持并使工件(W)移动到预定的地方。姿态变更机构(70)设置在循环装置(2)中，并使循环的工件(W)的姿态发生变更。

公开(公告)号：CN104797386A

公开(公告)日：2015-07-22

申请号：CN201280077052.8

申请日：2012-11-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 椎野孝志 ,  占部克范 ,  池永敬久 ,  原田敏行

IPC: B25J9/22 ,  H05K3/34

CPC classification number: G05B19/409 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1694 ,  B25J9/1697 ,  B32B38/10 ,  B32B41/00 ,  B32B43/006 ,  B32B2038/1891 ,  G05B2219/39432 ,  H05K3/3447 ,  H05K2203/1383

Abstract: 实施方式的一个方案涉及的机器人系统(1)具备触摸面板(显示装置)(81)、摄像机(70)、胶带位置识别部(识别部)(61d)、微调整部(81a)、以及指示部(61g)。摄像机(70)分别摄像作为被加工品的工件(W)上存在作为机器人的处理对象的构件的情况和不存在作为机器人的处理对象的构件的情况。胶带位置识别部(61d)基于摄像机(70)的摄像数据对上述构件的位置进行识别。微调整部(81a)被设置为操作者能够一边观察显示在触摸面板(81)中的工件(W)一边对基于上述构件的位置的、针对机器人的示教点进行微调整的界面。指示部(61g)基于反映经由微调整部(81a)被微调整的上述示教点而生成的示教信息(62c)，对于机器人指示用于进行规定的加工作业的动作。

公开(公告)号：CN104057455A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410049196.3

申请日：2014-02-12

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 池永敬久 ,  村山卓也 ,  新原秀文

IPC: B25J13/08

CPC classification number: G06F3/041 ,  G06K9/6254 ,  G06K2209/19

Abstract: 本发明提供一种能容易地登录工件的图像识别程序的机器人系统。该机器人系统具有机器人臂、摄像机（40）、触摸面板（22）和图像处理装置（U1）。图像处理装置（U1）具有：存储部（26），用于存储通过输入有关工件的多个参数而构成图像识别程序的基本程序；工件登录引导部（27），将催促参数输入的多个输入画面一个个地显示在触摸面板（22）上，每当一个输入画面中的参数输入结束时切换为下一个输入画面，由此从触摸面板（22）中依次获取所有参数；以及登录部（28），将工件登录引导部（27）所获取的参数代入存储部（26）的基本程序中从而构建并登录图像识别程序。