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公开(公告)号：CN102642201A
公开(公告)日：2012-08-22
申请号：CN201110436049.8
申请日：2011-12-22
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1612 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , B25J15/0004 , B25J15/0028 , G05B2219/39465 , G05B2219/39476 , G05B2219/39488 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。
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公开(公告)号：CN104057457A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410090699.5
申请日：2014-03-12
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1692 , G05B2219/39008 , G05B2219/39022 , G05B2219/50132 , Y10S901/02 , Y10S901/47
Abstract: 本发明提供一种能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。机器人系统具有：机器人臂（10）、摄像机（40）、具有标识的校准用具、以及校准装置（U1）。校准装置具有：臂控制部（22），以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部（23），获取标识位于拍摄位置时的该标识的摄像机坐标；姿态信息获取部（24），获取标识位于拍摄位置时的机器人臂（10）的姿态信息；以及相关性导出部（25），根据摄像机坐标获取部（23）和姿态信息获取部（24）分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。
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公开(公告)号：CN104057455A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410049196.3
申请日：2014-02-12
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: G06F3/041 , G06K9/6254 , G06K2209/19
Abstract: 本发明提供一种能容易地登录工件的图像识别程序的机器人系统。该机器人系统具有机器人臂、摄像机（40）、触摸面板（22）和图像处理装置（U1）。图像处理装置（U1）具有：存储部（26），用于存储通过输入有关工件的多个参数而构成图像识别程序的基本程序；工件登录引导部（27），将催促参数输入的多个输入画面一个个地显示在触摸面板（22）上，每当一个输入画面中的参数输入结束时切换为下一个输入画面，由此从触摸面板（22）中依次获取所有参数；以及登录部（28），将工件登录引导部（27）所获取的参数代入存储部（26）的基本程序中从而构建并登录图像识别程序。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112400145A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN201880095286.2
申请日：2018-10-03
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418
Abstract: 实现高灵活性。一种生产线(1)，该生产线(1)是多个单元(3、5、7、9、11、13、15、17、19、21、23、25、27、29、31)组合而构成的，对产品进行生产，其中，多个单元包括：具备对部件进行规定作业的自动作业机的作业单元(5、9、13、17、21、25、29)；以及连结单元(3、7、11、15、19、23、27，31)，其与这些作业单元(5、9、13、17、21、25、29)相邻配置，能够执行部件的修补或排出。
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公开(公告)号：CN102642201B
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201110436049.8
申请日：2011-12-22
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J13/08 , B25J9/1612 , B25J9/1682 , B25J9/1697 , B25J15/0004 , B25J15/0028 , G05B2219/39465 , G05B2219/39476 , G05B2219/39488 , G05B2219/39543 , G05B2219/40053
Abstract: 本发明涉及一种工件拾取系统。根据实施方式的所述工件拾取系统包括三维测量单元、手、计算单元、确定单元和指示单元。三维测量单元测量作为夹持目标的工件的三维形状。手被设置在多轴机器人的终端可动单元上，并且包括改变夹持爪之间的距离的机构以及改变夹持爪的末端方向的机构。确定单元基于由所述计算单元计算出的所述工件的姿态以及所述终端可动单元的旋转轴线的方向来确定所述夹持爪的末端方向。
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公开(公告)号：CN102430530B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201110255889.4
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1682 , G05B2219/39109 , G05B2219/40053 , Y10S901/30
Abstract: 一种机器人系统，该机器人系统包括：机械手；工作台，布置在所述机械手的移动范围内；摄像单元，用于拍摄加载在所述工作台上的工件的二维图像；工件供应单元，用于将所述工件供应到所述工作台上；以及控制系统，用于控制所述机械手和所述摄像单元的操作。所述控制系统包括：摄像控制单元，用于控制所述摄像单元拍摄加载在所述工作台上的所述工件的二维图像；工件检测单元，用于通过将由所述摄像单元拍摄的所述二维图像与预先存储的模板相比较来检测加载在所述工作台上的各个工件的位置和姿势；以及机械手控制单元，用于操作所述机械手，以对通过所述工件检测单元检测到的工件执行作业。
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公开(公告)号：CN104093522A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201280069047.2
申请日：2012-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J19/0025 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的技术问题是提供一种能够高精度地组装具有可动部的产品的机器人系统。为了解决该技术问题，本实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)具有机器人(10)和控制装置(110)。上述机器人(10)进行基于控制装置(110)的动作指示的多轴动作。上述控制装置(110)一边向具有通过被供电而变得能够控制的可动部的半成品供电来控制可动部，一边指示所述机器人(10)进行将规定部件安装在所述半成品上的动作。
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公开(公告)号：CN102430530A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110255889.4
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1682 , G05B2219/39109 , G05B2219/40053 , Y10S901/30
Abstract: 一种机器人系统，该机器人系统包括：机械手；工作台，布置在所述机械手的移动范围内；摄像单元，用于拍摄加载在所述工作台上的工件的二维图像；工件供应单元，用于将所述工件供应到所述工作台上；以及控制系统，用于控制所述机械手和所述摄像单元的操作。所述控制系统包括：摄像控制单元，用于控制所述摄像单元拍摄加载在所述工作台上的所述工件的二维图像；工件检测单元，用于通过将由所述摄像单元拍摄的所述二维图像与预先存储的模板相比较来检测加载在所述工作台上的各个工件的位置和姿势；以及机械手控制单元，用于操作所述机械手，以对通过所述工件检测单元检测到的工件执行作业。
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