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公开(公告)号：CN102398267B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201110268118.9
申请日：2011-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/026 , B25J15/0004
Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。
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公开(公告)号：CN102922778A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210038100.4
申请日：2012-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B43/305 , B31B50/802 , B65B5/04 , B65B7/20 , B65B43/325 , B65B51/067
Abstract: 本发明涉及包装装置。根据实施方式的包装装置包括供应站、右末端执行器、左末端执行器、右臂单元、左臂单元和成形站。处于平坦状态下的纸板盒被放置在供应站上。三维地展开的纸板盒被放置在成形站上。右臂单元包括设有抽吸单元的右末端执行器。左臂单元包括设有抽吸单元的左末端执行器。在放置在供应站上的纸板盒的两个侧表面被抽吸单元吸附的情况下，该包装装置通过使用右臂单元和左臂单元执行展开纸板盒的操作和将纸板盒移动至成形站的操作。
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公开(公告)号：CN104203504B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201280071832.1
申请日：2012-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/0093 , B25J9/1612 , B25J15/0028 , B25J15/0047 , B25J15/103 , B25J17/02 , Y10S901/02 , Y10S901/31
Abstract: 实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有机器人(10)、判定部(工件判定部)(21a)、选择部(卡紧方向选择部)(21b)和指示部(21c)。机器人(10)具有具备三个以上卡爪的机器人手(手)(17)。判定部(21a)获取关于形成包含大致环形形状的部件的信息来判定该部件的状态。选择部(21b)根据判定部(21a)的判定结果，选择使用卡爪是从内周侧还是从外周侧来保持所述部件。指示部(21c)根据选择部(21b)的选择结果，指示机器人(10)使用卡爪边保持所述部件边搬运，并且使用该部件进行组装规定加工品的动作。
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公开(公告)号：CN104136166A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201280070785.9
申请日：2012-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/41875 , B25J9/1602 , B25J11/00 , B25J15/0052 , H02K15/14 , Y10S901/44 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的技术问题是提供一种能够准确地对形成为包含旋转轴的加工品的组装精度进行测量的机器人系统。为了解决这样的课题，本发明的实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)具备机器人(10)和精度测量装置(40)。所述机器人(10)对形成为包含旋转轴的加工品进行搬运。所述精度测量装置(40)将利用所述机器人(10)搬运的加工品的旋转轴保持成与铅垂方向大致平行，通过使该旋转轴旋转从而使加工品整体旋转，与此同时测量加工品的组装精度。
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公开(公告)号：CN103921265A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310183427.5
申请日：2013-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G06N99/005 , G05B19/427 , Y10S901/04
Abstract: 本发明涉及机器人示教系统和机器人示教方法。机器人示教系统包括：示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具指定示教位置；测量部，所述测量部测量所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部确定用于机器人的示教位置。所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。
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公开(公告)号：CN104203504A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071832.1
申请日：2012-04-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1602 , B25J9/0093 , B25J9/1612 , B25J15/0028 , B25J15/0047 , B25J15/103 , B25J17/02 , Y10S901/02 , Y10S901/31
Abstract: 实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有机器人(10)、判定部(工件判定部)(21a)、选择部(卡紧方向选择部)(21b)和指示部(21c)。机器人(10)具有具备三个以上卡爪的机器人手(手)(17)。判定部(21a)获取关于形成包含大致环形形状的部件的信息来判定该部件的状态。选择部(21b)根据判定部(21a)的判定结果，选择使用卡爪是从内周侧还是从外周侧来保持所述部件。指示部(21c)根据选择部(21b)的选择结果，指示机器人(10)使用卡爪边保持所述部件边搬运，并且使用该部件进行组装规定加工品的动作。
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公开(公告)号：CN102922778B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN201210038100.4
申请日：2012-02-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B65B43/305 , B31B50/802 , B65B5/04 , B65B7/20 , B65B43/325 , B65B51/067
Abstract: 本发明涉及包装装置。根据实施方式的包装装置包括供应站、右末端执行器、左末端执行器、右臂单元、左臂单元和成形站。处于平坦状态下的纸板盒被放置在供应站上。三维地展开的纸板盒被放置在成形站上。右臂单元包括设有抽吸单元的右末端执行器。左臂单元包括设有抽吸单元的左末端执行器。在放置在供应站上的纸板盒的两个侧表面被抽吸单元吸附的情况下，该包装装置通过使用右臂单元和左臂单元执行展开纸板盒的操作和将纸板盒移动至成形站的操作。
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公开(公告)号：CN104093522A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201280069047.2
申请日：2012-02-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J19/0025 , Y10S901/30 , Y10S901/47
Abstract: 本发明的技术问题是提供一种能够高精度地组装具有可动部的产品的机器人系统。为了解决该技术问题，本实施方式的一个方式涉及的机器人系统(1)具有机器人(10)和控制装置(110)。上述机器人(10)进行基于控制装置(110)的动作指示的多轴动作。上述控制装置(110)一边向具有通过被供电而变得能够控制的可动部的半成品供电来控制可动部，一边指示所述机器人(10)进行将规定部件安装在所述半成品上的动作。
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