公开(公告)号：CN102398267A

公开(公告)日：2012-04-04

申请号：CN201110268118.9

申请日：2011-09-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 元永健一 ,  马场天 ,  原田敏行 ,  壇洋一郎 ,  久保田义昭 ,  千千和淳

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004

Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。

公开(公告)号：CN102398267B

公开(公告)日：2015-08-19

申请号：CN201110268118.9

申请日：2011-09-09

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 元永健一 ,  马场天 ,  原田敏行 ,  壇洋一郎 ,  久保田义昭 ,  千千和淳

IPC: B25J15/08 ,  B25J13/00 ,  B25J9/08

CPC classification number: B25J15/026 ,  B25J15/0004

Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。