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公开(公告)号：CN102782806A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201080065121.4
申请日：2010-12-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/027
CPC classification number: G03F7/70758 , G03F7/70691 , G03F7/70716 , G03F7/70725 , G03F7/70816
Abstract: 该工作台装置包括：用于保持样本的可动台；用于使可动台至少在铅直方向进行动作的悬浮单元；以及直线电动机，其具备配置于可动台内侧的直线电动机可动部和配置于可动台内侧的直线电动机固定部、并用于使可动台在水平面内的第1水平方向进行动作的。
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公开(公告)号：CN102398267A
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN201110268118.9
申请日：2011-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/026 , B25J15/0004
Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。
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公开(公告)号：CN103619530B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201180071781.8
申请日：2011-07-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/00 , B23P19/06 , B25J15/0019 , B25J15/0028 , B25J15/0066 , B25J15/0253 , Y10S901/41
Abstract: 本发明的课题在于，提供如下的末端执行器和机器人：能够使把持螺纹部件并进行旋转的工序实现自动化，并且能够抑制该工序所需的成本。为了解决该课题，末端执行器和机器人具有：把持部，其以螺纹部件能够绕该螺纹部件的轴线旋转的方式把持所述螺纹部件；以及旋转部，其设置在所述轴线上，在与由所述把持部把持的所述螺纹部件的头部接触的状态下沿着该轴线进行直线运动，通过伴随直线运动的旋转使该螺纹部件绕所述轴线旋转。
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公开(公告)号：CN102398267B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201110268118.9
申请日：2011-09-09
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/026 , B25J15/0004
Abstract: 本发明涉及一种手和机器人。根据实施方式的手包括一对支撑单元、一对捕捉爪、开闭机构以及往复机构。所述一对捕捉爪分别被支撑在所述一对支撑单元的内表面上并且捕捉零件。所述开闭机构沿着与所述支撑单元的纵向交叉的往复轴线打开和闭合所述一对支撑单元。所述往复机构使所述一对捕捉爪绕所述往复轴线旋转以改变所述捕捉爪的每个末端的方向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103619530A
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201180071781.8
申请日：2011-07-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/00 , B23P19/06 , B25J15/0019 , B25J15/0028 , B25J15/0066 , B25J15/0253 , Y10S901/41 , B25J9/0087
Abstract: 本发明的课题在于，提供如下的末端执行器和机器人：能够使把持螺纹部件并进行旋转的工序实现自动化，并且能够抑制该工序所需的成本。为了解决该课题，末端执行器和机器人具有：把持部，其以螺纹部件能够绕该螺纹部件的轴线旋转的方式把持所述螺纹部件；以及旋转部，其设置在所述轴线上，在与由所述把持部把持的所述螺纹部件的头部接触的状态下沿着该轴线进行直线运动，通过伴随直线运动的旋转使该螺纹部件绕所述轴线旋转。
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公开(公告)号：CN102947925A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201080067283.1
申请日：2010-12-09
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/68 , H01L21/027
CPC classification number: G03F7/70758
Abstract: 在该θZ驱动装置（110）中，以能够沿Z方向、θx方向以及θy方向驱动载物台（30）的方式配置至少3个线圈部（43a、43b以及43c），所述θx方向是以水平面内的X方向为旋转中心线的旋转方向，所述θy方向是以水平面内的与X方向正交的Y方向为旋转中心线的旋转方向。
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公开(公告)号：CN117228342A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202310681511.3
申请日：2023-06-08
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B65G54/02
Abstract: 本公开涉及一种输送系统，该输送系统包括：工件保持器，其被构造成保持工件；移动主体，其至少在重力方向上面向工件保持器，并且可在与重力方向相交的移动方向上移动；减重器，其被构造成将静态非接触力施加到工件保持器，以降低工件保持器的重量；力生成器，其设置在移动主体上以在重力方向上面向工件保持器，力生成器被构造成将可控非接触力施加到工件保持器，以便在使具有降低重量的工件保持器悬浮的同时跟随移动主体的移动；以及控制单元，其被构造成控制由力生成器产生的可控非接触力，以控制工件保持器相对于移动主体的相对位置。
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公开(公告)号：CN112166027A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN201980032829.0
申请日：2019-05-15
Abstract: 一种正齿轮部件，其具有多个齿，该多个齿沿径向突出并沿轴线方向延伸，且在周向上以一定的节距排列，其中，该正齿轮部件具有在绕中心轴线呈螺旋状卷绕的状态下被赋予与多个齿的排列图案对应的形状的纤维材料。
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公开(公告)号：CN105432015A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201380078586.7
申请日：2013-08-09
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02P29/00
CPC classification number: H02P21/18 , B25J9/1633 , G05B2219/39188 , H02K11/20 , H02P6/006 , H02P6/08 , H02P6/183 , H02P6/28
Abstract: 实施方式中的电机控制装置具有：转矩电流控制部、励磁电流控制部以及估计部。转矩电流控制部根据基于检测电机的转矩或者加速度的传感器的检测结果的反馈信号与转矩电流指令之间的偏差来进行针对电机的转矩电流控制。励磁电流控制部根据叠加有高频电流指令的励磁电流指令来进行针对电机的励磁电流控制。估计部根据反馈信号与转矩电流指令之间的偏差以及高频电流指令来估计电机的位置或者速度。
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