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公开(公告)号：CN105690368A
公开(公告)日：2016-06-22
申请号：CN201510861034.4
申请日：2015-12-01
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供一种机器人，其能够实现小型化。具体而言，实施方式所涉及的机器人具备第1臂、第2臂、制动机构。第1臂设置成可围绕第1轴进行转动。第2臂可围绕第2轴进行摆动地连结于第1臂。制动机构在第1臂上设置于根端部与顶端部之间且对第2臂进行制动。另外，还具备转动驱动第2臂的第2驱动装置，在与第1臂的延伸方向正交的宽度方向上，以第2驱动装置、第2臂及制动机构的顺序进行配置。
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公开(公告)号：CN102947925A
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：CN201080067283.1
申请日：2010-12-09
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/68 , H01L21/027
CPC classification number: G03F7/70758
Abstract: 在该θZ驱动装置（110）中，以能够沿Z方向、θx方向以及θy方向驱动载物台（30）的方式配置至少3个线圈部（43a、43b以及43c），所述θx方向是以水平面内的X方向为旋转中心线的旋转方向，所述θy方向是以水平面内的与X方向正交的Y方向为旋转中心线的旋转方向。
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公开(公告)号：CN103921274A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201410012575.5
申请日：2014-01-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/08
CPC classification number: B25J9/1679 , G05B2219/37205 , G05B2219/40053 , G06K9/00201
Abstract: 本发明提供一种识别程序评价装置，可抑制对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担增大。该PC1（识别程序评价装置）具备：模型编辑工具（111），生成多个工件（200a）的散装状态的虚拟场景数据，该虚拟场景数据包含多个工件（200a）各自的位置数据；识别工具（112a），使用识别程序来识别虚拟场景数据中的工件（200a），该识别程序包含可设定的参数，用于对工件（200a）的识别进行调整，并且对比工件（200a）的位置数据以及工件（200a）的识别结果，从而评价识别程序的识别性能；及结果显示工具（112b），使基于识别工具（112a）的识别程序的识别性能的评价结果得到显示。
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公开(公告)号：CN102782806A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201080065121.4
申请日：2010-12-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H01L21/027
CPC classification number: G03F7/70758 , G03F7/70691 , G03F7/70716 , G03F7/70725 , G03F7/70816
Abstract: 该工作台装置包括：用于保持样本的可动台；用于使可动台至少在铅直方向进行动作的悬浮单元；以及直线电动机，其具备配置于可动台内侧的直线电动机可动部和配置于可动台内侧的直线电动机固定部、并用于使可动台在水平面内的第1水平方向进行动作的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101978585A
公开(公告)日：2011-02-16
申请号：CN200980110200.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02K41/03 , H01L21/677 , H02K41/02
CPC classification number: H02K41/03 , G03F7/70716 , G03F7/70758 , H02K2201/18
Abstract: 本发明提供一种多自由度传动装置，可进行X方向的推进动作和Z方向的悬浮动作的2自由度动作及加上θY方向的驱动动作的3自由度动作，其小型且推力、悬浮力、可变悬浮力较大。具体为，由具有多个永久磁铁(114)的可动元件(110)、具有定子芯(118)与多个线圈的定子(100)构成，所述永久磁铁(114)在X方向上并列配置，极数P由2以上的偶数组成，所述线圈由X方向驱动用线圈(105)与Z方向驱动用线圈(104)的2种构成，将P个所述Z方向驱动用线圈(104)配置在与所述永久磁铁(114)磁极相对的位置，同时将P/2个所述X方向驱动用线圈(105)配置在与所述永久磁铁(114)磁极间的中心相对的位置。
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公开(公告)号：CN104006740B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410058233.7
申请日：2014-02-20
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , 株式会社安川电机
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06K9/4633 , G06K9/00214 , G06K9/6211 , G06T7/75
Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN104006740A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410058233.7
申请日：2014-02-20
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , 株式会社安川电机
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G06K9/4633 , G06K9/00214 , G06K9/6211 , G06T7/75
Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN101978585B
公开(公告)日：2013-08-07
申请号：CN200980110200.X
申请日：2009-03-19
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: H02K41/03 , H01L21/677 , H02K41/02
CPC classification number: H02K41/03 , G03F7/70716 , G03F7/70758 , H02K2201/18
Abstract: 本发明提供一种多自由度传动装置，可进行X方向的推进动作和Z方向的悬浮动作的2自由度动作及加上θY方向的驱动动作的3自由度动作，其小型且推力、悬浮力、可变悬浮力较大。具体为，由具有多个永久磁铁(114)的可动元件(110)、具有定子芯(118)与多个线圈的定子(100)构成，所述永久磁铁(114)在X方向上并列配置，极数P由2以上的偶数组成，所述线圈由X方向驱动用线圈(105)与Z方向驱动用线圈(104)的2种构成，将P个所述Z方向驱动用线圈(104)配置在与所述永久磁铁(114)磁极相对的位置，同时将P/2个所述X方向驱动用线圈(105)配置在与所述永久磁铁(114)磁极间的中心相对的位置。
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