公开(公告)号：CN104006740B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201410058233.7

申请日：2014-02-20

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  株式会社安川电机

Inventor： 江岛俊朗 ,  榎田修一 ,  定野真和 ,  出口央 ,  堀内智之 ,  河野寿之

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06K9/4633 ,  G06K9/00214 ,  G06K9/6211 ,  G06T7/75

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。

公开(公告)号：CN104006740A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410058233.7

申请日：2014-02-20

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  株式会社安川电机

Inventor： 江岛俊朗 ,  榎田修一 ,  定野真和 ,  出口央 ,  堀内智之 ,  河野寿之

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G06K9/4633 ,  G06K9/00214 ,  G06K9/6211 ,  G06T7/75

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。

公开(公告)号：CN103921274A

公开(公告)日：2014-07-16

申请号：CN201410012575.5

申请日：2014-01-10

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 出口央 ,  河野寿之

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1679 ,  G05B2219/37205 ,  G05B2219/40053 ,  G06K9/00201

Abstract: 本发明提供一种识别程序评价装置，可抑制对识别工件的识别程序进行评价时的用户的负担增大。该PC1（识别程序评价装置）具备：模型编辑工具（111），生成多个工件（200a）的散装状态的虚拟场景数据，该虚拟场景数据包含多个工件（200a）各自的位置数据；识别工具（112a），使用识别程序来识别虚拟场景数据中的工件（200a），该识别程序包含可设定的参数，用于对工件（200a）的识别进行调整，并且对比工件（200a）的位置数据以及工件（200a）的识别结果，从而评价识别程序的识别性能；及结果显示工具（112b），使基于识别工具（112a）的识别程序的识别性能的评价结果得到显示。

公开(公告)号：CN119175702A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410806474.9

申请日：2024-06-21

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 宫内幸平 ,  巢山崇 ,  出口央 ,  太刀挂浩贵

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本公开涉及机器人控制系统、机器人控制方法和信息存储介质。为了在稳定状态下支撑处于放置在预定位置的状态的不定形物体以输送不定形物体，机器人控制系统(1)包括第一机器人(30)和第二机器人(40)。第一机器人控制模块(101)控制第一机器人(30)，使得第一机器人(30)支撑放置在预定位置的不定形物体(OB)的第一部分。第二机器人控制模块(201)控制第二机器人(40)，使得第二机器人(40)支撑不定形物体的第二部分，以与第一机器人(30)协作输送不定形物体(OB)，第二部分不同于第一部分。

公开(公告)号：CN119175701A

公开(公告)日：2024-12-24

申请号：CN202410775583.9

申请日：2024-06-17

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 宫内幸平 ,  巢山崇 ,  白神圭祐 ,  出口央 ,  太刀挂浩贵

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J11/00

Abstract: 本申请涉及机器人控制系统、控制机器人的方法和信息存储介质。为了防止切割器刀片与包装材料的内容物发生接触，机器人控制系统(1)包括被配置为持有切割器(22)的机器人(20)，以及机器人控制器(10)，该机器人控制器控制机器人(20)，以使得机器人(20)用切割器(22)的刀片(220)切割包装材料(PM)。机器人控制器(10)包括朝向控制模块(102)，该朝向控制模块控制机器人(20)，以使得与机器人(20)用刀片(220)切割包装材料(PM)的角落时相比，当机器人(20)用刀片(220)切割包装材料(PM)的面时，刀片(220)更多地朝向包装材料(PM)的外侧。

公开(公告)号：CN118786009A

公开(公告)日：2024-10-15

申请号：CN202280092897.8

申请日：2022-05-31

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 增村谅 ,  太刀挂浩贵 ,  萨摩启太 ,  中村启介 ,  出口央

IPC: B25J13/08

Abstract: 机器人控制系统包括：区域检测部，检测配置有至少一个对象物的指定区域的当前状态作为当前区域状态；生成部，基于当前区域状态来生成与向指定区域追加的追加对象物有关的追加信息；以及机器人控制部，基于追加信息来控制机器人，以使追加对象物配置在指定区域内。