公开(公告)号：CN104006740B

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201410058233.7

申请日：2014-02-20

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  株式会社安川电机

Inventor： 江岛俊朗 ,  榎田修一 ,  定野真和 ,  出口央 ,  堀内智之 ,  河野寿之

IPC: G06T7/60

CPC classification number: G06K9/4633 ,  G06K9/00214 ,  G06K9/6211 ,  G06T7/75

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。

公开(公告)号：CN104006740A

公开(公告)日：2014-08-27

申请号：CN201410058233.7

申请日：2014-02-20

Applicant: 国立大学法人九州工业大学 ,  株式会社安川电机

Inventor： 江岛俊朗 ,  榎田修一 ,  定野真和 ,  出口央 ,  堀内智之 ,  河野寿之

IPC: G01B11/00

CPC classification number: G06K9/4633 ,  G06K9/00214 ,  G06K9/6211 ,  G06T7/75

Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。