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公开(公告)号：CN104057453A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410040153.9
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , G05B19/425 , G05B2219/36433 , G05B2219/39094 , G05B2219/39449 , G05B2219/40479 , Y02P90/86
Abstract: 本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。
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公开(公告)号：CN104057453B
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201410040153.9
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1666 , B25J9/1671 , G05B19/425 , G05B2219/36433 , G05B2219/39094 , G05B2219/39449 , G05B2219/40479 , Y02P90/86
Abstract: 本发明提供机器人装置以及被加工物的制造方法，该机器人装置能够简化对机器人的示教作业。机器人装置（1）是用于对机器人（R2）进行动作示教的装置，并包括：基于动作程序而使机器人（R2）做动作的机器人控制部（11）；取得图像数据的机器人拍摄部（12）；数据处理部（13），其具有虚拟空间数据保持部（18）、以及至少利用图像数据和虚拟空间数据而生成增强现实空间数据的增强现实空间数据生成部（23）；以及显示增强现实空间（AR）的图像的显示部（9）。虚拟空间数据包含：将机器人（R2）的实际作业空间（RS）中存在的物体在虚拟空间（VS）中进行模拟后的虚拟物体（VB）的信息。
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公开(公告)号：CN103921265A
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201310183427.5
申请日：2013-05-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G06N99/005 , G05B19/427 , Y10S901/04
Abstract: 本发明涉及机器人示教系统和机器人示教方法。机器人示教系统包括：示教工具，所述示教工具包括操作部，所述操作部由使用者操作以指定示教位置，并且所述示教工具指定示教位置；测量部，所述测量部测量所述示教工具的位置和姿势；以及控制部，所述控制部确定用于机器人的示教位置。所述机器人示教系统构造成当使用者操作所述示教工具的所述操作部时连续地指定示教位置。
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公开(公告)号：CN103732363A
公开(公告)日：2014-04-16
申请号：CN201180072923.2
申请日：2011-08-19
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , G05B2219/39057 , G05B2219/40053 , G05B2219/40575 , G05B2219/40613
Abstract: 本发明提供一种即使从摄像部（130）获得的物体（OBJ）位置中包含有误差也能够将物体（OBJ）从容器（BOX）中取出的机器人系统（100）、机器人控制装置（120）、机器人手部（108）及机器人控制方法。机器人（110）的控制方法包括：基于容器（BOX）的立体图像计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第一信息的步骤；通过使手部（108）接触容器（BOX）而计算与容器（BOX）的位置或姿态有关的信息并将其作为第二信息的步骤；基于部件（OBJ）的立体图像计算与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤；以及基于第一及第二信息修正与部件（OBJ）的位置或姿态有关的信息的步骤。
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