公开(公告)号：CN104044132A

公开(公告)日：2014-09-17

申请号：CN201410020324.1

申请日：2014-01-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二

IPC: B25J9/00 ,  B25J13/08

CPC classification number: B65G1/137 ,  B25J9/1612 ,  B25J9/1697 ,  G05B2219/37555 ,  G05B2219/39508 ,  G05B2219/40053

Abstract: 本发明提供一种能够缩短工件处理作业时间的机器人系统及被加工物的制造方法。在机器人系统（100）中，机器人控制器（104）控制摄像机（103），进行储料器（102）内的工件（W）的形状识别以及被机器人（101）保持的工件（W1）的保持状态的检测这两者。因此，从工件的形状识别向保持状态的检测的移送几乎不耗费时间。另一方面，在现有技术中，在形状传感器和保持状态检测装置被分别设置的情况下，从工件的形状识别向保持状态的检测的移送需要一定时间。如此，在机器人系统（100）中，通过缩短上述移送时间，实现工件处理作业时间的缩短。

公开(公告)号：CN104057457A

公开(公告)日：2014-09-24

申请号：CN201410090699.5

申请日：2014-03-12

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 池永敬久 ,  长崎高巳 ,  村山卓也 ,  一丸勇二

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  B25J9/1692 ,  G05B2219/39008 ,  G05B2219/39022 ,  G05B2219/50132 ,  Y10S901/02 ,  Y10S901/47

Abstract: 本发明提供一种能够容易且迅速地导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性的机器人系统及校准方法。机器人系统具有：机器人臂（10）、摄像机（40）、具有标识的校准用具、以及校准装置（U1）。校准装置具有：臂控制部（22），以使标识移动到与摄像机的光轴正交的平面内的多个拍摄位置的方式，控制机器人臂；摄像机坐标获取部（23），获取标识位于拍摄位置时的该标识的摄像机坐标；姿态信息获取部（24），获取标识位于拍摄位置时的机器人臂（10）的姿态信息；以及相关性导出部（25），根据摄像机坐标获取部（23）和姿态信息获取部（24）分别获取的摄像机坐标和姿态信息，导出摄像机坐标和机器人坐标之间的相关性。

公开(公告)号：CN103994728A

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201310740927.4

申请日：2013-12-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二

IPC: G01B11/24 ,  B65G43/08

Abstract: 本发明提供能够进行高精度的摄像并能够高精度检测物体的三维的外形形状的物体检测装置及机器人系统。传感器单元（300）具有：照射激光狭缝光（L）的激光光源（321）；使从激光光源（321）照射的激光狭缝光（L）向工件（W）的投影部位向规定的扫描方向（A）移动的旋转镜（322）以及马达（323）；摄像机（310），在通过马达（323）使旋转镜（322）旋转而使激光狭缝光（L）在工件（W）上的投影部位移动时，所述摄像机（310）对包含该移动的投影部位的工件（W）的外观以期望帧率进行连续摄像；设置于激光光源（321）及摄像机（310）上的透镜单元（350，360）；能够在摄像机（310）进行连续摄像时调整各透镜单元（350，360）的光学特性的特性调整部（339）。

公开(公告)号：CN102267135A

公开(公告)日：2011-12-07

申请号：CN201110092161.4

申请日：2011-04-13

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J9/1687 ,  G05B19/401 ,  G05B2219/40053

Abstract: 本发明提供移载装置，其能够缩短工件的移载时间。移载装置具有：容器(11)，其收纳作为移载对象的工件(20)；传感器(12)，其检测存在于预定的检测区域中的工件(20)的位置和姿势；以及机器人(13)，其根据传感器(12)的检测结果，取出工件(20)，移载至移载目的地，传感器(12)具有：区域存储部(25)，其存储多个检测区域；条件存储部(26)，其存储用于分别切换多个检测区域的切换条件；以及控制部(27)，其在满足切换条件的情况下，按照预定顺序切换多个检测区域。

公开(公告)号：CN101927494A

公开(公告)日：2010-12-29

申请号：CN201010203146.8

申请日：2010-06-18

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 半田博幸 ,  有江健 ,  一丸勇二

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: G06K9/626 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30164

Abstract: 本发明提供一种形状检测系统，具体为，其取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的多个检测对象物的图像及距离，其具有：传感器控制器，根据距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测储料器内的检测对象物各自的位置及姿势；及用户控制器，选择传感器控制器使用的算法并设定传感器控制器的算法。

公开(公告)号：CN112847328B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202011293967.5

申请日：2020-11-18

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二 ,  桥口幸男 ,  桑原康一

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本公开提供了控制系统、控制器、和控制方法。控制系统(100)包括：多个控制器(400)，该多个控制器分别控制至少包括机器人(2B和2C)在内的多个设备(2)；以及环境管理器(110)，该环境管理器能够与多个控制器(400)通信。环境管理器(110)包括存储环境信息的环境信息存储装置311和根据多个设备(2)的操作来更新环境信息的信息更新单元312。多个控制器(400)中的每个控制器包括监控环境设备存储装置(311)中存储的环境信息是否满足预定条件的条件监控器422和在环境信息满足预定条件的情况下控制多个设备中的相应设备执行预定操作的操作执行单元(423)。

公开(公告)号：CN112847328A

公开(公告)日：2021-05-28

申请号：CN202011293967.5

申请日：2020-11-18

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二 ,  桥口幸男 ,  桑原康一

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本公开提供了控制系统、控制器、和控制方法。控制系统(100)包括：多个控制器(400)，该多个控制器分别控制至少包括机器人(2B和2C)在内的多个设备(2)；以及环境管理器(110)，该环境管理器能够与多个控制器(400)通信。环境管理器(110)包括存储环境信息的环境信息存储装置311和根据多个设备(2)的操作来更新环境信息的信息更新单元312。多个控制器(400)中的每个控制器包括监控环境设备存储装置(311)中存储的环境信息是否满足预定条件的条件监控器422和在环境信息满足预定条件的情况下控制多个设备中的相应设备执行预定操作的操作执行单元(423)。

公开(公告)号：CN101927494B

公开(公告)日：2014-03-12

申请号：CN201010203146.8

申请日：2010-06-18

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 半田博幸 ,  有江健 ,  一丸勇二

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/00

CPC classification number: G06K9/626 ,  G06T7/73 ,  G06T2207/10028 ,  G06T2207/30164

Abstract: 本发明提供一种形状检测系统，具体为，其取得收容有无规则地配置的多个检测对象物的储料器内的多个检测对象物的图像及距离，其具有：传感器控制器，根据距离图像传感器的检测结果与设定的算法来检测储料器内的检测对象物各自的位置及姿势；及用户控制器，选择传感器控制器使用的算法并设定传感器控制器的算法。

公开(公告)号：CN103620341A

公开(公告)日：2014-03-05

申请号：CN201180071697.6

申请日：2011-06-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/02 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/2518 ,  G05B2219/37571

Abstract: 课题是使3维形状的测量处理高速化。为了解决该问题，3维形状测量装置（1）构成为：照射部在变更测量对象区域中的照射位置的同时照射缝状激光，摄像部（16）拍摄缝状激光的反射光，位置检测部（17d）通过扫描由摄像部（16）拍摄的图像来检测激光位置，摄像区域变更部（17b）根据缝状激光的照射位置，变更摄像部（16）的摄像区域的位置。

公开(公告)号：CN103620341B

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201180071697.6

申请日：2011-06-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一丸勇二

IPC: G01B11/24

CPC classification number: G01B11/02 ,  B25J9/1697 ,  G01B11/2518 ,  G05B2219/37571

Abstract: 课题是使3维形状的测量处理高速化。为了解决该问题，3维形状测量装置（1）构成为：照射部在变更测量对象区域中的照射位置的同时照射缝状激光，摄像部（16）拍摄缝状激光的反射光，位置检测部（17d）通过扫描由摄像部（16）拍摄的图像来检测激光位置，摄像区域变更部（17b）根据缝状激光的照射位置，变更摄像部（16）的摄像区域的位置。