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公开(公告)号：CN104057444B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
摘要： 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104411466A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201280074132.8
申请日：2012-06-19
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/0096 , B25J9/0087 , B25J9/06 , B25J9/16 , B25J18/00 , G05B2219/40333 , Y10S901/02 , Y10S901/15 , Y10T74/20305
摘要： 本发明的课题在于降低由于回避奇异点而导致的不良情况。为了解决该课题，实施方式涉及的机器人系统包括：具有臂的机器人(2)；工作台(3)。工作台(3)载置在机器人(2)利用臂进行的操作中所使用的物品。机器人所具有的臂包括：第一臂部(21)、第二臂部(22)和第三臂部(23)。第一臂部(21)在前端将末端执行器(50L)支承为能够以第一旋转轴为中心旋转。第二臂部(22)将第一臂部(21)的基端部支承为能够以与第一旋转轴垂直的第二旋转轴为中心摆动。第三臂部(23)将第二臂部(22)的基端部支承为能够以与第二旋转轴垂直的第三旋转轴为中心摆动。
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公开(公告)号：CN103796806A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201280044332.9
申请日：2012-09-07
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。
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公开(公告)号：CN109571460A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201810876099.X
申请日：2018-08-03
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 操作单元和机器人，提高操作性。操作单元具备主体部、安装部和操作部。主体部的一个端面被安装于安装对象。安装部被设置于主体部的另一端面，并且工具安装于该安装部。操作部被设置在主体部的周面。此外，操作部的操作面比周围凹陷。此外，主体部是具有第一中空孔的圆筒状，所述第一中空孔贯通一个端面与另一端面，在主体部的周面具有与第一中空孔连通的第二中空孔。操作部被设置于第二中空孔。
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公开(公告)号：CN103796806B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201280044332.9
申请日：2012-09-07
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。
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公开(公告)号：CN110315517A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910181930.4
申请日：2019-03-11
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明提供一种机器人系统和控制方法。机器人系统包括：机器人，具有前端部、基部、多关节臂；通常控制部，使前端部按照动作程序移动，该动作程序确定前端部的目标位置及目标姿势的经时变化；力引导控制部，在控制的中途，使前端部与引导操作对应地移动，该引导操作是基于对机器人施加的外力的；相对信息获取部，关于从目标位置及目标姿势的变化的中途开始的修正对象区间，获取相对指令信息，该相对指令信息用于确定以该修正对象区间的起点处的前端部的目标位置及目标姿势为基准的、到该修正对象区间的终点为止的前端部的目标位置及目标姿势；以及修正控制部，使前端部以多关节臂的动作结束时的前端部的位置及姿势为基准，按照相对指令信息移动。
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公开(公告)号：CN104044137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN104044141B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN104108098A
公开(公告)日：2014-10-22
申请号：CN201410023083.6
申请日：2014-01-17
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： G05B19/19 , B25J5/007 , B25J9/0087 , G05B2219/39013 , Y10S901/01
摘要： 提供一种使得能够更高效地进行作业的移动机器人、移动机器人的定位系统及定位方法。一种移动用机器人，其具有：底座部、使底座部移动的移动装置和机器人部，机器人部具有安装到底座部的基部、可绕与底座部和基部的安装面垂直的垂直轴旋转的机体、和具有多个关节并与机体连结的臂，底座部具有面对机器人部进行作业的对象物即作业对象的第1面和与第1面不同的第2面，臂形成为通过机体绕垂直轴旋转，臂与第1面的位置关系和臂与第2面的位置关系实质上等同。
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公开(公告)号：CN104044137A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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